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公开(公告)号：CN101363715A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121358.4
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的飞机机身姿态计算方法。采用多个激光跟踪仪测量飞机机身上表达飞机姿态的测量点，通过这些测量点的测量值和处于理想的设计姿态下的理论值，计算飞机部件的当前姿态。本发明涉及的姿态计算方法考虑了对部分测量点的约束，以最小二乘误差表达作为目标函数，利用多目标最优化模型把约束和点匹配结合起来，利用牛顿法求解最优化问题，获得符合约束条件的飞机机身最佳姿态。本发明采用先进的激光测量技术，提高了飞机姿态测量的精度；使用多个点进行姿态评估，通过最优化函数将误差分布到各点，提高了姿态计算的准确性；姿态评估考虑测量点的约束，并可以通过手动调整权值来调节误差，增加了姿态计算的灵活性。
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公开(公告)号：CN101386053B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200810161659.X
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种回转式自动铆接机械手的结构及其使用方法。回转式自动铆接机械手，包括周向驱动电机、旋转支架、伸缩气缸、自适应工具头、Y向驱动电机、连接件、小车、线性导轨、空心套筒，小车下设有连接件，上设有线性导轨和控制器，线性导轨上设空心套筒，空心套筒端部设旋转支架，旋转支架上端设伸缩气缸、自适应工具头。使用方法为：1)将机械手推至铆接部位，将连接件用螺栓和定位孔连接；2)空心套筒沿线性导轨Y向移动；旋转支架沿机身作周向运动；3)自适应工具头击打铆钉形成墩头。本发明的优点：1)可以满足大型飞机机身直段的铆接要求；2)回转式自动铆接机械手结构简单，刚性较好，易于实现；3)周向铆接范围较大。
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公开(公告)号：CN101362302B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810161672.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
CPC classification number: B21J15/142
Abstract: 本发明公开了一种C型对合式铣钻铆组合加工中心的工作原理和结构。可对飞机机身段进行铣钻加工，并具有锪窝及置放铆钉的功能。固定底座上设有C型机床左、右床身，床身上设有两块半圆弧支撑板，在支撑板上均布有压紧装置及圆形导轨，圆形导轨上设有钻铆装置、电主轴动力头钻铣装置。加工步骤为：1)左、右床身在导轨上移动，两个半环形框打开；2)工件到位后，两个半环形框闭合，实现对工件的固持；3)电主轴动力头钻铣装置到位后完成对工件的钻铣加工；4)钻铆装置的工作过程与钻铣装置类似。本发明的优点在于：1)可以满足飞机机身段铣钻铆的自动化加工；2)保证工件加工后具有良好的通过性；3)周向加工及铆接范围大，工作效率高。
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公开(公告)号：CN101456452B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
Abstract: 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN100579716C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113668458A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111046133.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学建筑设计研究院有限公司 , 中冶建设高新工程技术有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种装配式防洪组件，属于工程抢险技术领域，提供一种标准化和装配化的防洪组件，该组件包括有紧固部件及三角支撑部，其中紧固部件及三角支撑部都可以实现工业生产及装配，并且该装配式组件利用地下空间特有结构，可快速将其安装在地下空间出入口处，当洪水发生时即可使用，克服了常规防洪设备结构较为复杂，安装不便等缺点。该防洪组件在洪水导致断电的情况下仍可实现快速装配，大大提高了抗洪的安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN113668458B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111046133.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 浙江大学 , 浙江大学建筑设计研究院有限公司 , 中冶建设高新工程技术有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种装配式防洪组件，属于工程抢险技术领域，提供一种标准化和装配化的防洪组件，该组件包括有紧固部件及三角支撑部，其中紧固部件及三角支撑部都可以实现工业生产及装配，并且该装配式组件利用地下空间特有结构，可快速将其安装在地下空间出入口处，当洪水发生时即可使用，克服了常规防洪设备结构较为复杂，安装不便等缺点。该防洪组件在洪水导致断电的情况下仍可实现快速装配，大大提高了抗洪的安全性及可靠性。
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公开(公告)号：CN119936925A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411964653.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法，包括以下步骤：步骤1、在水上设置带有岸上GNSS定位器的岸基应答器，以及在AUV载体上设置水下应答器和水下定位器；步骤2、获取导航坐标系下岸基应答器和AUV载体之间的第一相对距离信息，并通过导航坐标系与AUV载体坐标系之间的坐标转换关系将所述第一相对距离信息转换至AUV载体坐标系下；步骤3、构建状态空间方程，以求解获得最优安装偏角和最优杆臂误差；步骤4、以固定迭代步长进行递归，重复步骤2‑步骤3直至状态估计量中各参数收敛至稳定值，将所述稳定值作对误差标定进行更新。本发明提供的方法能提高实时标定过程中的鲁棒性、准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN115752295A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211504583.2
申请日：2022-11-28
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种线激光轮廓仪自动手眼标定方法，包括采用预标定的方法获得设备与线激光轮廓仪大致手眼关系后，利用获得的数据自动生成设备标定扫描姿态，同时针对手眼标定过程中需要依靠人眼判断标定球球心正负位置这一容易引入错误的手动流程，建立了相关的姿态自动生成模型，可以通过设备离线编程的方法实现正负区域覆盖自动化预先判定，同时引入点云语义分割方法实现球区域激光点自动快速准确提取，大大降低人工操作介入。该方法能够大大提升手眼标定效率并促使手眼标定这一强依赖人工经验的工序变得流程化、自动化，同时能够有效提升手眼标定精度，对于研究手眼标定过程中误差传递规律以及优化手眼标定方法也具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112919356A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110199243.2
申请日：2021-02-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种多级伺服驱动升降的飞机移动支撑千斤顶，包括底座，底座中部竖直设立有套管，套管内设有梯形丝杠，梯形丝杠的上端设有与其配合的梯形丝杠螺母；套管的顶部横向固定有安装座，该安装座内设有相互啮合的小齿轮和大齿轮；大齿轮套在梯形丝杠外并且与其螺纹连接，梯形丝杠其上端连接有顶升球头；小齿轮的下方设有驱动其转动的伺服电机，该伺服电机固定在安装座上；小齿轮的上方设有可手动驱动小齿轮的预留扳手位。本发明预留扳手位和伺服电机分居安装座的上下两侧，方便手动和电动的切换。顶升机构位于安装座的中部，其整体布局结构合理，紧凑稳固，使用寿命长，效果好。
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