公开(公告)号：CN119936925A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202411964653.1

申请日：2024-12-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王青 ,  侯煜栋 ,  吴剑波 ,  刘昊 ,  王恺 ,  任嘉兴 ,  李江雄 ,  柯映林

IPC: G01S19/23 ,  G01C25/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法，包括以下步骤：步骤1、在水上设置带有岸上GNSS定位器的岸基应答器，以及在AUV载体上设置水下应答器和水下定位器；步骤2、获取导航坐标系下岸基应答器和AUV载体之间的第一相对距离信息，并通过导航坐标系与AUV载体坐标系之间的坐标转换关系将所述第一相对距离信息转换至AUV载体坐标系下；步骤3、构建状态空间方程，以求解获得最优安装偏角和最优杆臂误差；步骤4、以固定迭代步长进行递归，重复步骤2‑步骤3直至状态估计量中各参数收敛至稳定值，将所述稳定值作对误差标定进行更新。本发明提供的方法能提高实时标定过程中的鲁棒性、准确性和实时性。