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公开(公告)号：CN116276967A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310047375.2
申请日：2023-01-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种核工业用卧式主从遥操作机器人系统，涉及核工业热室内遥操作机械臂技术领域。系统包括置于封闭热室内工作台上的从机械臂和以及置于封闭热室外的主机械臂、控制台、电控柜和操作屏；从机械臂和主机械臂具有相同的运动自由度，通过电控柜将主机械臂上每个自由度设置的第一编码器读取的运动参数传递给从机械臂上每个自由度设置的第二编码器，第二编码器通过控制从机械臂上每个自由度设置的伺服电机来控制从机械臂做出与主机械臂相同的转动。本发明可以由操作人员操作主机械臂，从机械臂跟随主机械臂作相同动作，完成操作核电站设备维护与检修、运输清理核燃料等危险任务。
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公开(公告)号：CN116117783A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310047360.6
申请日：2023-01-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种特殊环境用七自由度全齿轮耦合传动机器人，涉及核工业热室内遥操作机械臂技术领域。机器人主要由伺服电机、减速器、直齿轮或锥齿轮传动链、同心轴和夹爪等组成。其中，伺服电机、减速器、直齿轮或锥齿轮传动链配套使用，共有7组，分别控制控制全齿轮耦合传动机器人的肩关节偏摆、肩关节俯仰、肩关节扭转、肘关节俯仰、腕关节俯仰、腕关节扭转和夹爪的张合等共计7个自由度。本发明采用全齿轮耦合传动设计结构，由伺服电机驱动，通过减速器、直齿轮或锥齿轮传动链、同心轴等，将运动传递到肩关节、肘关节、腕关节等各个关节，实现机器人多达7个自由度的运动控制，保证末端的灵活性，实现多姿态的现场操作与自动化控制。
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