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公开(公告)号：CN108931979A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810650899.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于超声波辅助定位的视觉跟踪移动机器人及控制方法。视觉跟踪移动机器人包括机器人壳体、底盘、舵机云台、视觉模块、分离式超声波接收模块、控制模块、驱动器、驱动电机、驱动轮和万向轮。控制模块接收视觉模块采集的信号，产生驱动指令，实现目标跟踪，分离式超声波接收模块采集跟踪目标所携带的分离式超声波发射模块发出的超声波信号，控制模块根据超声波信号进行定位。本发明将移动机器人视觉跟踪和超声波定位有效融合在一起，实现对特定目标的持续跟踪，提高定位精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108594820A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810428949.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种履带式变电站巡检机器人自主越障系统及其控制方法，该系统包括移动机器人主体、感知系统、通讯系统、控制系统、云台系统、光照系统、自动充电系统、报警系统；其中，感知系统、控制系统、通讯系统、光照系统和报警系统安装于机器人主体上；云台系统置于移动机器人主体上，感知系统、运动控制系统均与工控机进行信息传输。本发明可以利用自动充电系统为机器人充电，感知系统获取的信号传输到工控机进行分析处理，识别周围障碍物信息，进行分析处理，然后由工控机发出信号到控制系统与其它各辅助系统，能够实现变电站巡检机器人自主越障，同时可监测变电站设备状况。
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公开(公告)号：CN108562316A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810025237.3
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G01D11/16 , G05D16/2073
Abstract: 本发明公开了一种气动式自适应六自由度传感器固定平台及其控制方法，传感器固定平台包括工作台、接头、卡锁、锁柱、步进电机、水平仪、控制芯片；其中工作台置于接头上，接头连接三个上支柱，上支柱与下支柱通过旋钮连接，三个吸盘顶与三个下支柱对应连接，吸盘顶上分布气泵和气压阀，气泵与气压阀与吸盘顶之间存有过滤网，传感器贴于吸盘下方，吸盘与吸盘顶连接；根据传感器外形，选择合适的工作台进行固定；通过调节上下支柱与旋钮调节固定平台六个自由度，能够将吸盘吸附在不同的载体上，根据压力传感器数值进行反馈调节，通过步进电机带动气泵将吸盘中的气体从气压阀排出，提升吸盘中的压力达到自适应的效果。
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公开(公告)号：CN105318996B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201510196610.8
申请日：2015-04-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/18
Abstract: 本发明公开了一种同步测试摩擦接触面积的仿生手指，包括：指甲盖、固定螺丝、仿生皮肤、内核、照明光源、凹透镜、全反射镜、微型压力传感器、填充介质、前级放大器、A/D转换器、FPGA芯片、USB控制器、电源模块、信号输出接口、摄像头主系统、微型摄像头。该可同步测试摩擦接触面积的仿生手指在采集压力信号的同时观测接触界面，并测量接触面积大小，保存接触界面的图像信息，对深入分析接触过程中力学信号变化规律起到很大的作用。
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公开(公告)号：CN108413965A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810201549.5
申请日：2018-03-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种室内室外巡检机器人综合系统及巡检机器人导航方法，室内室外巡检机器人综合系统包含机器人大脑、机器人主体、双目摄像头、惯导、激光雷达、红外激光发射器、红外激光测距仪、无线网卡、信号中继装置、4G信号接收器、服务器终端组成；机器人大脑能够通过无线网卡、信号中继装置与服务器终端进行数通讯，也能够通过4G信号接收器与服务器终端进行数据通讯；双目摄像头固定在机器人主体顶端，红外激光发射器固定在双目摄像头两个镜头中间；双目摄像头、惯导、激光雷达、红外激光发射器、红外激光测距仪均与机器人大脑进行信息传输。本发明能够使巡检机器人在室内室外与服务器终端进行有效通讯，完成精确导航，构建高精度的特征点地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105156506B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510628216.7
申请日：2015-09-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16D43/16
Abstract: 本发明公开了一种小型常开式高速离合器，包括动力输入轴，动力输入轴与转盘中心孔通过键连接，转盘外圆面设有圆柱销孔，圆柱销孔内设有圆柱销，圆柱销与圆柱销孔底部通过拉伸弹簧相连；连接套套设在转盘上，连接套内侧设有与圆柱销相匹配的凹槽，连接套外侧设有键槽，左端盖通过内六角螺钉固定在连接套一端，右端盖通过内六角螺钉一固定在连接套另一端，左端盖与动力输入轴之间以及右端盖与动力输入轴之间均设有圆锥滚子轴承。该小型常开式高速离合器可以不通过外力，仅凭借动力输入轴自身的转动就可以实现离合器的离合，原理与结构简单，解决了用于特殊环境下小型移动设备动力的接合和断离问题。
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公开(公告)号：CN105352794B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510891100.2
申请日：2015-12-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 一种摩擦表面自适应接触的试件夹具，属于摩擦学摩擦磨损试验机的试件夹具设计领域。该装置主要包括夹持件，向心关节球轴承和杯式固定件；球轴承包括内圈和外圈，内圈与夹持件的轴通过紧配合联接，外圈与杯式固定件通过紧定螺钉联接，防止球轴承松动；杯式固定件与夹持件通过沿圆周方向均匀分布的三个螺柱联接；夹持件上既可以安装环试件也可以安装销试件。该试件夹具设计合理，结构紧凑，夹持效果好，通过关节球轴承和定位螺栓与销的配合可以保证上试件与下试件的摩擦表面自适应接触，受力均匀，以三销模式代替单销模式弥补单销模式的局限性，而且可以在不更换夹具的情况下实现环‑盘、环‑环、销‑盘、销‑环多种摩擦磨损试验。
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公开(公告)号：CN105303949B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510859628.1
申请日：2015-11-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统，包括由钢结构框架构成的封闭箱体结构，该封闭箱体结构沿长度方向的通道作为机器人的工作通道；在工作通道的底面间隔设置有压板，在压板的下方设置有压力检测传感器，障碍物根据实验需求放置在工作通道的底面上；通过粉尘发生系统、照明系统、空气加湿系统和除尘除湿系统改变工作通道内的粉尘浓度、环境照度和空气湿度，通过机器人的移动改变机器人视觉装置与障碍物之间的距离。本发明能够真实的反应煤矿巷道情况，通过改变粉尘浓度、空气湿度、环境照度和摄像机与障碍物的距离，来测试上述因素对于煤矿救援机器人障碍图像识别的影响，为实现煤矿救援机器人井下自主导航提供研究实验平台。
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公开(公告)号：CN105059408B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510467516.1
申请日：2015-08-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/104
Abstract: 本发明公开了一种被动适应地形的履带式移动平台，其包括中间车体和履带单元；所述中间车体包括：主体；侧转轴，侧转轴为两个，且两个侧转轴可枢转地设在主体的两侧；平衡装置，平衡装置分别与主体和两个侧转轴相连；所述履带单元为两个，两个履带单元上分别设有履带，且履带单元包括：履带主架，履带主架与侧转轴的一端相连；柔性悬架，柔性悬架与履带主架相连；承重轮，承重轮通过柔性悬架与履带主架相连。本履带式移动平台通过平衡装置和侧转轴将履带单元与主体相连，并利用柔性悬架将承重轮和履带主架相连，从而可被动地适应地形的起伏，进而在一定程度上提高了稳定性。本发明还提出了一种具有上述履带式移动平台的机器人。
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公开(公告)号：CN107150329A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710298610.8
申请日：2017-04-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三自由度视觉平台的移动机器人及其控制方法，移动机器人包括三自由度视觉平台、移动机器人主体、激光雷达、Arduino板、工控机、惯性测量单元IMU；三自由度视觉平台置于机器人主体上，三自由度视觉平台包括伸缩平台、旋转平台、俯仰平台，俯仰平台上安装有RGB‑D相机；激光雷达固定于机器人主体前端，Arduino板、工控机、惯性测量单元安装于机器人主体上；RGB‑D相机、激光雷达、惯性测量单元均与工控机进行信息传输。本发明能够通过三自由度视觉平台观测移动机器人所处立体空间和识别特殊目标，同时可定期监测移动机器人主体状况。
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