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公开(公告)号：CN102156996B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201110082655.4
申请日：2011-04-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种涉及图像检测领域的图像边缘检测方法，在利用摄像机获得一幅图像后，首先利用一种在12邻域像素内计算x方向和y方向一阶偏导数差分的方法计算梯度幅值和方向，抑制了图像中的噪声并且避免了图像的边缘模糊；再建立灰度共生矩阵逆差矩特征值和高斯空间系数及阈值之间的映射关系，自适应地改变高斯空间系数和边缘检测的高低阈值，确保了图像边缘点的连续提取；最后根据“非局部最大值抑制”原理检测图像边缘点，提高了图像边缘检测的精确度。
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公开(公告)号：CN103144113A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310063709.1
申请日：2013-02-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水面溢油监测机器人，包含壳体、设置在壳体内的溢油监测单元，设置在壳体底部的底盘，底盘设有若干个相互独立的螺旋桨，该机器人还包含：主控制单元，其设置在壳体内并分别与溢油监测单元相连；本发明能够能够漂浮于水面检测水质情况，能够通过接受指令到达指定海域进行监测工作。
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公开(公告)号：CN101788356B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910052746.6
申请日：2009-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测方法，该方法基于浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测装置实施，所述监测方法通过锚绳张力传感器对锚绳张力进行实时监测、通过锚绞车卷筒位置传感器对锚绳长度进行实时监测、通过GPS定位仪和测深仪对锚位进行实时监测。本方法能够实时精确的对浮吊的锚绞车的锚位及锚绳状态进行监测。该方法能够保证整个监测过程稳定精确，以保证浮吊的工作业质量和作业安全。
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公开(公告)号：CN101342937B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810034634.3
申请日：2008-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H5/125 , B63H21/00 , H02P5/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种船舶推进系统，系统中左右两套对称安装的推进电动机和全回转螺旋桨式的回转机构及液压系统组成了船舶电力推进动力装置；推进控制器、回转控制器和驾驶操纵台组成了电力推进控制装置。整个系统的航行控制包括推进控制和回转控制；推进控制是推进控制器接受操纵台的船舶航速指令、左右螺旋桨推进指令、开闭环控制指令，输出左右螺旋桨推进设定值、左右推进螺旋桨偏差值；回转控制是回转控制器接受操纵台的船舶航向指令和转向指令，输出左右螺旋桨回转角设定值。本发明能够实现船舶推进操作智能化、控制简单化、控制更加精确。
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公开(公告)号：CN101788356A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910052746.6
申请日：2009-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测方法，该方法基于浮吊锚绞车锚位及锚绳状态监测装置实施，所述监测方法通过锚绳张力传感器对锚绳张力进行实时监测、通过锚绞车卷筒位置传感器对锚绳长度进行实时监测、通过GPS定位仪和测深仪对锚位进行实时监测。本方法能够实时精确的对浮吊的锚绞车的锚位及锚绳状态进行监测。该方法能够保证整个监测过程稳定精确，以保证浮吊的工作业质量和作业安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101342937A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810034634.3
申请日：2008-03-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H5/125 , B63H21/00 , H02P5/00 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种船舶推进系统，系统中左右两套对称安装的推进电动机和全回转螺旋桨式的回转机构及液压系统组成了船舶电力推进动力装置；推进控制器、回转控制器和驾驶操纵台组成了电力推进控制装置。整个系统的航行控制包括推进控制和回转控制；推进控制是推进控制器接受操纵台的船舶航速指令、左右螺旋桨推进指令、开闭环控制指令，输出左右螺旋桨推进设定值、左右推进螺旋桨偏差值；回转控制是回转控制器接受操纵台的船舶航向指令和转向指令，输出左右螺旋桨回转角设定值。本发明能够实现船舶推进操作智能化、控制简单化、控制更加精确。
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公开(公告)号：CN101342931A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710173862.4
申请日：2007-12-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种抗倾覆的水面自航载体，在自航载体发生倾覆的情况下仍保持航行能力，弥补现有自航载体的不足，包括自航载体的本体和甲板，所述本体沿所述甲板的方向被所述甲板分割成上、下两部分，在与所述甲板的纵向方向上设有推进装置，所述推进装置通过一旋转机构固定在所述本体上，当所述自航载体倾覆时，可通过所述旋转机构将所述推进装置旋转到水中，保证所述自航载体继续航行；与现有的水面自航载体相比，通过在所述推进装置上加装旋转机构，当自航载体出现倾覆时由旋转机构改变推进装置的位置，自航载体重新获得推进动力，回复正常航行，使自航载体具有抗倾覆的能力，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN115451245B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211140865.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/30 , B60F3/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种水陆两栖排水管道在水检测机器人及其控制方法，机器人结构包括机器人主体、检测模块、推进模块、结构转换模块、地面端控制器、移动端控制器和电源模块；检测模块用于检测周围环境状态及位姿信息；推进模块用于控制机器人的移动，推进模块包括车式推进模块和船式推进模块；结构转换模块用于实现两种模式之间的转换；地面端控制器用于远程信息监视和指令下达；移动端控制器用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换。控制方法通过地面端控制器显示数据，判断检测模块采集的环境信息，根据环境信息通过结构转换模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管道内的在水检测。
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公开(公告)号：CN115891527A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310004688.X
申请日：2023-01-03
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60F3/00 , F16L55/32 , G01N21/84 , G05D1/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种变结构的履带式全水深推进两栖机器人及其控制方法，包括机器人主体、感知模块、控制模块、远程操控模块、执行模块和电源模块，感知模块用于检测环境信息和状态信息；控制模块用于接收指令并控制机器人的移动与结构变换，远程操控模块用于远程信息监视和指令下达，执行模块用于接收由控制模块下达的指令，并进行相应操作；执行模块包括护舷充放气机构、艇式推进机构、履带收放机构和履带车式推进机构。在本申请中,控制方法通过远程操控模块显示数据，判断感知模块采集的环境信息，根据环境信息通过执行模块切换机器人的工作模式，在深水环境采用船式工作模式，在无水或浅水环境采用车式工作模式，以实现管涵内的在水检测。
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公开(公告)号：CN112407175B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202011384119.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明披露了一种模块化无人智能拖轮结构，包括基本船体、推进器。基本船体包括一个矩形基座，基座中载有控制模块、通信模块、电池模块、柴油发电机、传感器、能源管理模块、推进模块等。推进器采用吊舱式全回转推进器。拖轮采用多模块化设计，当不进行拖航作业时，各模块可分工运作，也可以在岸边通过模块之间的自动对接装置搭建成运输平台或停靠在岸边进行充电，当需要进行拖航作业时，模块可通过自动对接装置任意组合成需求的大小，协同工作，并利用拖轮模块甲板上的拖缆自动连接装置进行拖缆的接收。
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