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公开(公告)号：CN103777522A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410027287.7
申请日：2014-01-21
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人水面艇的直线路径跟踪方法，步骤如下：利用GPS装置动态地获得无人水面艇的航向角和实时经纬度坐标值；采用向量叉积方法计算距离偏差和角度偏差；利用距离偏差和角度偏差与PID参数之间的模糊关系动态地调整PID的参数值；计算出左右电动推进器的控制电压U；利用控制电压施加于电机，推动所述水面艇前进。仿真和实验结果表明，本方法在直线斜率、USV起点及起始角不同的情况下都有很好的跟踪效果，具有较好的适应性，能有效避免大迴转现象的发生，而且直线跟踪性能优于PID控制器。
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公开(公告)号：CN103144113A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310063709.1
申请日：2013-02-28
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水面溢油监测机器人，包含壳体、设置在壳体内的溢油监测单元，设置在壳体底部的底盘，底盘设有若干个相互独立的螺旋桨，该机器人还包含：主控制单元，其设置在壳体内并分别与溢油监测单元相连；本发明能够能够漂浮于水面检测水质情况，能够通过接受指令到达指定海域进行监测工作。
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公开(公告)号：CN103760902A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410015079.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值ΔUl、ΔUr，通过计算得到左侧推进电机的输入电压Ul和右侧推进电机的输入电压Ur，进而控制无人水面艇路径，无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。采用本发明方法能平稳、准确跟踪目标路径，直线路径控制精确度高，易于实施，有较高的智能性，本发明为无人水面艇直线路径跟踪提供了一种新的方法。
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公开(公告)号：CN103338328A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310288301.4
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种摄像头，包括摄像头本体，所述摄像头本体包括透镜，所述透镜贯穿地设置于所述摄像头本体的侧面，所述摄像头本体内设置有用于与移动设备建立数据通讯的电路；其特征在于，所述摄像头本体的底部设置有可伸缩装置，所述摄像头本体相对所述可伸缩装置转动；所述摄像头本体通过所述可伸缩装置与一连接装置相连接，所述连接装置相对可伸缩装置转动，所述连接装置通过可插拔的形式与移动设备上数据传输接口连接并实现数据传输功能。该摄像头可以实现插拔伸缩旋转多项功能，且可以灵活的安装在移动设备上。同时，本发明还公开了带有该摄像头的移动设备。
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公开(公告)号：CN103163045A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310058535.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01N11/04
Abstract: 本发明公开了一种太阳能驱动的水面溢油监测装置，包含：壳体、设置在壳体内的溢油监测单元、设置在壳体底部的底盘、设置在壳体内并分别与溢油监测单元、底盘连接的主控制单元、设置在壳体表面的太阳能电池单元；底盘、太阳能电池单元分别与溢油监测单元连接。溢油监测单元包含采样海水测量部、对比海水测量部、设置在壳体内底部的铁块、设置在铁块上方的压舱水容箱、设置在壳体内一侧的电源设备；底盘包含Ｔ形的底盘架和与底盘架连接的推进单元。本发明能够漂浮于水面检测水质情况，能够通过接受指令到达指定海域进行监测工作，在光照的情况下能自动储能，并且本发明测量方法简单，成本低廉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103163045B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310058535.X
申请日：2013-02-25
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01N11/04
Abstract: 本发明公开了一种太阳能驱动的水面溢油监测装置，包含：壳体、设置在壳体内的溢油监测单元、设置在壳体底部的底盘、设置在壳体内并分别与溢油监测单元、底盘连接的主控制单元、设置在壳体表面的太阳能电池单元；底盘、太阳能电池单元分别与溢油监测单元连接。溢油监测单元包含采样海水测量部、对比海水测量部、设置在壳体内底部的铁块、设置在铁块上方的压舱水容箱、设置在壳体内一侧的电源设备；底盘包含Ｔ形的底盘架和与底盘架连接的推进单元。本发明能够漂浮于水面检测水质情况，能够通过接受指令到达指定海域进行监测工作，在光照的情况下能自动储能，并且本发明测量方法简单，成本低廉。
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公开(公告)号：CN103046847A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310022970.7
申请日：2013-01-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: E06B5/11
Abstract: 一种新型智能防盗门，包含电路连接的电动门锁系统、通信摄像装置和供电控制装置，电动门锁系统包含锁头、连接锁头的弹簧、以及电磁铁，通信摄像装置包含摄像头、电路连接该摄像头的GSM模块、以及报警器，供电控制装置包含电路连接电磁铁、摄像头、GSM模块和报警器的控制器，还包含电路连接控制器、电磁铁、摄像头、GSM模块和报警器的电源。本发明，在开门者输对了密码时能顺利打开防盗门，若是输错了三次密码，摄像头将开门者的影像自动拍摄下来，然后经过GSM模块传道户主的手机或其他移动设备中，户主可以及时报警或采取其他有效措施防止家中财物失窃，本发明融入信息化的技术，能让我们的生活更有保障。
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公开(公告)号：CN103777522B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410027287.7
申请日：2014-01-21
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人水面艇的直线路径跟踪方法，步骤如下：利用GPS装置动态地获得无人水面艇的航向角和实时经纬度坐标值；采用向量叉积方法计算距离偏差和角度偏差；利用距离偏差和角度偏差与PID参数之间的模糊关系动态地调整PID的参数值；计算出左右电动推进器的控制电压U；利用控制电压施加于电机，推动所述水面艇前进。仿真和实验结果表明，本方法在直线斜率、USV起点及起始角不同的情况下都有很好的跟踪效果，具有较好的适应性，能有效避免大迴转现象的发生，而且直线跟踪性能优于PID控制器。
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公开(公告)号：CN103760902B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410015079.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值ΔUl、ΔUr，通过计算得到左侧推进电机的输入电压Ul和右侧推进电机的输入电压Ur，进而控制无人水面艇路径，无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。采用本发明方法能平稳、准确跟踪目标路径，直线路径控制精确度高，易于实施，有较高的智能性，本发明为无人水面艇直线路径跟踪提供了一种新的方法。
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公开(公告)号：CN103457519A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310398841.8
申请日：2013-09-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种废热温差发电装置，包括底座，底座上固定一组温差发电片，所述的一组温差发电片连接控制电路板，所述控制电路板连接稳压电路，所述稳压电路连接蓄电池，所述蓄电池连接供电控制电路，所述的供电控制电路连接供电接口，所述控制电路板上包括输入电压检测电路、充电饱和检测电路和单片机。本发明利用温差发电的原理，将温差发电片根据不同的情况组合，通过稳压电路输出合适的电压和电流，并向蓄电池充电。蓄电池可以提供5V电源，共给其他的小型电气设备充电，如手机、MP3等。本发明中利用的热量为废热，可以提高能源的利用率，达到环保的要求。
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