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公开(公告)号：CN103760902B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410015079.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值ΔUl、ΔUr，通过计算得到左侧推进电机的输入电压Ul和右侧推进电机的输入电压Ur，进而控制无人水面艇路径，无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。采用本发明方法能平稳、准确跟踪目标路径，直线路径控制精确度高，易于实施，有较高的智能性，本发明为无人水面艇直线路径跟踪提供了一种新的方法。
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公开(公告)号：CN103760902A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410015079.5
申请日：2014-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的无人水面艇直线路径跟踪方法，采用模糊控制器将无人水面艇到目标路径的垂直距离Δh、无人水面艇的实际航行方向与给定路径方向的夹角Δθ，经过模糊化、模糊推理和去模糊化，得出无人水面艇左侧、右侧推进电机的电压变化值ΔUl、ΔUr，通过计算得到左侧推进电机的输入电压Ul和右侧推进电机的输入电压Ur，进而控制无人水面艇路径，无人水面艇的当前状态作为反馈环节返回到模糊控制器输入端。采用本发明方法能平稳、准确跟踪目标路径，直线路径控制精确度高，易于实施，有较高的智能性，本发明为无人水面艇直线路径跟踪提供了一种新的方法。
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公开(公告)号：CN103338328A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310288301.4
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种摄像头，包括摄像头本体，所述摄像头本体包括透镜，所述透镜贯穿地设置于所述摄像头本体的侧面，所述摄像头本体内设置有用于与移动设备建立数据通讯的电路；其特征在于，所述摄像头本体的底部设置有可伸缩装置，所述摄像头本体相对所述可伸缩装置转动；所述摄像头本体通过所述可伸缩装置与一连接装置相连接，所述连接装置相对可伸缩装置转动，所述连接装置通过可插拔的形式与移动设备上数据传输接口连接并实现数据传输功能。该摄像头可以实现插拔伸缩旋转多项功能，且可以灵活的安装在移动设备上。同时，本发明还公开了带有该摄像头的移动设备。
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公开(公告)号：CN203313292U
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201320408821.X
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种摄像头，包括摄像头本体，所述摄像头本体包括透镜，所述透镜贯穿地设置于所述摄像头本体的侧面，所述摄像头本体内设置有用于与移动设备建立数据通讯的电路；其特征在于，所述摄像头本体的底部设置有可伸缩装置，所述摄像头本体相对所述可伸缩装置转动；所述摄像头本体通过所述可伸缩装置与一连接装置相连接，所述连接装置相对可伸缩装置转动，所述连接装置通过可插拔的形式与移动设备上数据传输接口连接并实现数据传输功能。该摄像头可以实现插拔伸缩旋转多项功能，且可以灵活的安装在移动设备上。同时，本实用新型还公开了带有该摄像头的移动设备。
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