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公开(公告)号：CN114224498A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN114191082A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN114569249A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210186691.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道插管机器人的软镜递送装置，一种用于复杂气道插管机器人的软镜递送装置，该装置包括安装在机械臂末端的推进机构、安装在推进机构上的旋转机构、安装在旋转机构上的扭转机构以及与扭转机构连接的软镜模组。与现有技术相比，本发明具有适用于复杂气道插管的主从控制、实现软镜末端的推进、旋转和弯曲三个自由度高精度控制、符合人体工程学设计、能更好应对口腔无法大幅度开合的情况等优点。
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公开(公告)号：CN113827448B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN113829365B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114569249B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210186691.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道插管机器人的软镜递送装置，一种用于复杂气道插管机器人的软镜递送装置，该装置包括安装在机械臂末端的推进机构、安装在推进机构上的旋转机构、安装在旋转机构上的扭转机构以及与扭转机构连接的软镜模组。与现有技术相比，本发明具有适用于复杂气道插管的主从控制、实现软镜末端的推进、旋转和弯曲三个自由度高精度控制、符合人体工程学设计、能更好应对口腔无法大幅度开合的情况等优点。
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公开(公告)号：CN113827448A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN113101020A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN114191082B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111529851.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种血管介入手术机器人导丝夹持与导丝阻力测定装置，包括：导丝导向支撑模块：用以在导丝递送过程中保持导丝的轴向进给方向，防止发生弯曲环绕现象；导丝递送模块：用以实现导丝的轴向递送与回撤运动；导丝夹持模块：跟随导丝递送模块运动，且不与导丝导向支撑模块直接接触，用以实现对导丝的夹持以及对夹持过程中加持力的实时检测；导丝轴向阻力检测模块：安装在导丝递送模块上，用以精准检测导丝推进过程中的轴向阻力。与现有技术相比，本发明能精准完成导管/导丝夹持和递送过程中的轴向阻力检测，与手术耗材接触部位采用方便更换的一次性可抛件，满足消毒要求，自调整与均匀分压规避了传动装置中附加力的干扰，提高测力精度。
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公开(公告)号：CN113103280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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