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公开(公告)号：CN119030396A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411202390.0
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机伺服控制方法及装置。电机伺服控制方法包括：接收指令位置信号和电机反馈的位置信号，根据指令位置信号和电机反馈的位置信号得到位置环误差值，根据位置环误差值得到指令速度值；获取电机反馈的速度值和加速度值，根据指令速度值和电机反馈的速度值得到速度误差值，根据速度误差值和加速度值得到速度环计算误差值，将速度环计算误差值输入至速度环中得到指令电流值；获取电机反馈的电流信号，根据电机反馈的电流信号和指令电流值得到电流环误差值，根据电流环误差值得到电流环输出值；将电流环输出值转换为驱动电压，以驱动电机运行。本发明在速度环的计算中引入加速度，以使电机的动态性能更加稳定。
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公开(公告)号：CN117679180A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410018261.X
申请日：2024-01-05
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种单踏板驻车机构和手术机器人，单踏板驻车机构包括底盘；多个万向轮组件，多个所述万向轮组件设置在所述底盘的下端面上；连杆组件，所述连杆组件与多个所述万向轮组件均传动连接；踏板组件，所述踏板组件设置在所述底盘上，且与所述连杆组件传动连接，所述踏板组件能够带动所述连杆组件转动，从而使得连杆组件带动所述万向轮组件锁定或者解锁；止回组件，所述止回组件设置在所述底盘上，且与所述踏板组件传动连接，所述止回组件限定所述踏板组件处于驻车状态或者解锁状态。本发明能够有效锁定位置，从而保证手术顺利进行。
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公开(公告)号：CN118322194A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410461909.0
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人。机器人驻车控制方法包括：获取机器人的驻车状态和机器人的支脚的开关状态；若驻车状态为允许驻车且开关状态符合预设条件，控制机器人驻车并控制机器人的驻车时间；当驻车时间达到目标驻车时间时，控制机器人停止驻车。本发明实施例提供的机器人驻车控制方法、装置、系统和机器人，能够保证控制可靠性。
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公开(公告)号：CN117830436A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410090063.4
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开一种机器人基座的姿态标定方法、装置、机器人及介质。该方法应用在机器人上，该机器人包括基准臂系统和待测臂系统，基准臂系统包括基准臂以及安装在基准臂的基准末端上的基准激光投影器，待测臂系统包括待测臂以及安装在待测臂的待测末端上的待测激光投影器，该方法可包括：在基准激光投影器投射出的基准激光线与待测激光投影器投射出的待测激光线对齐的情况下，根据末端坐标系与基座坐标系之间的姿态变换关系、激光投影坐标系与末端坐标系之间的姿态变换关系以及激光投影坐标系之间的姿态变换关系，确定待测基座坐标系与基准基座坐标系之间的目标姿态变换关系。本发明实施例的技术方案，可实现机器人内各基座之间的姿态标定。
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公开(公告)号：CN119479761A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411510752.2
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G11C29/56
Abstract: 本发明提供了一种Flash存储器测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及测试技术领域。所述方法包括：通过上位机的数据读写软件将第一测试数据写入Flash存储器；通过数据读写软件读取Flash存储器内的第一存储数据，根据第一存储数据对第一测试数据的写入情况进行验证，得到写入验证结果，数据写入成功时，控制继电器断开；持续第一预设时间后控制继电器闭合，通过数据读写软件读取Flash存储器内的第二存储数据，根据第二存储数据对第一测试数据的读取情况进行验证，得到读取验证结果；循环上述步骤多次，根据得到的多次写入验证结果和读取验证结果对Flash存储器的读写稳定性进行评估，实现低成本的Flash存储器的读写稳定性测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118782223A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410855842.9
申请日：2024-06-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术系统控制台模式的自动识别方法、装置及设备，涉及手术机器人系统技术领域，基于手术机器人系统，包括第一控制台和第二控制台，且所述第一控制台和所述第二控制台通过单向线束相连接，自动识别方法包括：当手术机器人系统开始运行，识别过程包括：获取各控制台的目标端口对应的状态信息，目标端口为连接单向线束的端口；基于对应状态信息确定各控制台的ID；根据各控制台的ID确定对应的执行模式；重复执行识别过程，直至手术机器人系统停止。本发明通过自动识别控制台的ID和执行模式，简化了操作流程，减少了人工干预，提升了操作便利性，且自动识别过程快速进行，节省了操作时间，提高了手术机器人系统的整体效率。
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公开(公告)号：CN117838321A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410136330.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂和手术机器人，属于手术机器人技术领域。手术机械臂包括底座；第一摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第一摆臂组件的远端与底座转动连接；第二摆臂组件的主壳体沿直线延伸，第二摆臂组件的远端与第一摆臂组件的近端转动连接；第三摆臂组件的主壳体沿弧线弯曲，第三摆臂组件的远端与第二摆臂组件的近端转动连接；适配件包括一体相连的第一安装部、连接部和第二安装部，第一安装部的中心轴线与第二安装部的中心轴线相交，第二安装部与第三摆臂组件的近端转动连接。本发明不仅占用空间小，避免发生结构干涉，而且特定长度的手术器械安装到手术机器人的机械臂后，无需针对手术器械近端的位置重新标定。
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公开(公告)号：CN117796918A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410113344.7
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了升降结构，该升降结构包括主体支架、导向组件、驱动组件和重力平衡组件，导向组件设置于主体支架且与机械臂连接件连接，导向组件能够使机械臂连接件沿竖直方向与主体支架滑动配合；驱动组件能够驱动机械臂连接件沿竖直方向相对主体支架滑动，驱动组件使机械臂连接件与主体支架具有相对滑动和相对固定的两个状态；重力平衡组件固设于主体支架，重力平衡组件用于平衡机械臂连接件承载的重力。由于重力平衡组件可以平衡掉机械臂连接件上的机械臂的重力，驱动组件无需克服机械臂的重力作工，驱动组件的动力无需太大，因此，可以选用功率小且体积小的驱动组件作为动力源，同时还可以降低升降机构的制造成本。
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公开(公告)号：CN117770971A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410128091.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/35
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术任务分配方法和系统。该方法包括：至少一个控制台接收用户触发的手术操作指令，并将手术操作指令发送至影像台车；影像台车接收手术操作指令，并基于手术操作指令确定至少一个机械臂运行信息，并将至少一个机械臂运行信息发送至分体式控制器；分体式控制器接收至少一个机械臂运行信息，并基于至少一个机械臂运行信息确定至少一个分体式机械臂对应的待分配手术任务，并将每个待分配手术任务分配至每个待分配手术任务对应的分体式机械臂。通过本发明实施例的技术方案，能够实现多人同时操控进行手术，并且实现多个分体式机械臂同步操作任务的有效分配。
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公开(公告)号：CN119077754B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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