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公开(公告)号：CN119180107B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411244162.X
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , E21B49/02 , G06F119/14
Abstract: 一种基于多维遥测数据的月壤钻取采样量预判方法及系统，本发明涉及电地外天体采样探测领域。解决现有技术中尚不存在一种钻进过程实时采样量的预判方法的缺陷。所述预判方法包括：收集钻采作业标称工况的试验数据；划分各钻次作业类型为稳定阶段和扰动阶段；提取分析各钻次阶段负载响应特征信号，构建采样稳定阶段的预估模型M稳定；将扰动阶段提芯力的时域特征参数与采样量进行多元线性回归计算，获取采样扰动阶段预估模型M扰动；构建出基于提芯力负载的采样量预估模型M1；地面模拟试验和在轨作业实时采集钻采作业遥测数据，代入两类预估模型分别获取实时采样量，结合模型预估偏差分析实时采样量预估范围M3，预测样品状态。本发明还适用于钻取采样量预估领域中。
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公开(公告)号：CN119180106A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411244161.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F16/22 , G06F16/215 , E21B49/02 , G06F119/14
Abstract: 一种月球探测器钻采系统状态辨识方法，涉及深空采样探测技术领域。为解决现有的月球探测器钻采系统状态辨识工作中，传感资源有限并且遥测数据传输频率较低的技术问题，本发明提供的技术方案为：采集各非标称工况的负载及状态数据特征；采集模拟钻进实验过程中产生的负载及状态，作为非标数据；根据非标数据，建立非标称工况特征数据库；基于特征数据库和非标数据，建立系统状态辨识流程；采集在轨探测器发送的作业过程负载和状态遥测数据，作为作业数据；根据作业数据，得到钻压力和扭矩负载数据的特征值，作为作业特征值；将一段时间内的作业特征值输入系统状态辨识流程，得到当前作业工况。适合应用于月球探测器钻采系统状态辨识工作中。
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公开(公告)号：CN113092159B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110216509.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球采样封装器地一体化操作方法，分析决策系统生成初步控制策略，并发送给操控台A；所述操控台A生成初步控制指令后发送给地面验证器；地面验证器根据初步控制指令进行采样封装整体任务的模拟，以验证初步控制策略的有效性和正确性；在验证结果确认初步控制策略有效、正确的前提下，分析决策系统生成采样封装任务的正式控制策略，并发送给操控台B；操控台B生成正式控制指令后发送给在轨航天器；在轨航天器根据正式控制指令执行预期的采样封装任务；本发明通过地面验证器对初步控制策略进行验证，确保上行至在轨航天器的指令内容和指令顺序的正确性、有效性，准确实现预定采样封装功能。
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公开(公告)号：CN113092158A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110212607.6
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种地外天体的钻表异构式采样系统及方法，系统包括：装在地外天体采样航天器上的钻探采样模块、铲挖采样模块、样品封装模块和环境感知及视觉监测模块，铲挖采样模块与钻探采样模块对侧安装，样品封装模块在铲挖采样模块和钻探采样模块之间，环境感知及视觉监测模块的位置由铲挖采样模块、钻探采样模块和样品封装模块确定；方法为：钻探采样模块用于获取地外天体表层下方设定深度内的次表层土壤，铲挖采样模块用于获取地外天体表层土壤样品，二者采集到的样品均转移至样品封装模块中；环境感知及视觉监测模块，一用于获取钻探采样和铲挖采样的采样区地形结构，二用于对钻探采样、铲挖采样、样品封装以及样品转移过程进行视觉监测。
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公开(公告)号：CN119180108B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411244164.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , E21B49/02 , G06F119/14
Abstract: 一种月壤钻采作业健康状态评估方法和系统，涉及星球采样探测技术领域。解决了现有月壤钻采作业健康状态评估方法存在的人工误判漏判、反应迟缓等问题。方法包括：获取孔底钻压力学模型；建立负载‑规程‑深度曲线数据库；提取钻采孔底钻压的响应特征信号，并结合钻采故障工况设定阈值，将钻采作业过程分为平稳段和波动段，根据平稳段和波动段的负载曲线特征，分别建立平稳段和波动段钻采作业健康状态评估模型，根据月壤钻采作业健康状态评估模型计算规程匹配度，从而评估月壤钻采作业健康状态。本发明应用于月球钻采作业领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119369402A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411642050.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种地外非合作目标的机械臂视觉触觉智能采用控制方法，通过融合相机观测所得信息及抵近校准后所得触觉信息，在非地面重力环境的高精度操作场合，分别建立非合作目标的目标点云模型、机械臂遥测数据位姿模型、机械臂遥测数据修正模型，利用接触类遥感信息与图像信息智能融合，通过迭代更新模型参数，实现机械臂相对非合作目标精确操控，及后续机械臂对非合作的操作情况评估误差方向，进一步提高控制精度。
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公开(公告)号：CN113156983B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110211354.0
申请日：2021-02-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于状态驱动的航天器地外天体采样操控系统，包括：信息调度规划子系统、数据综合子系统和接口控制子系统；所述接口控制子系统通过数据链路与目标航天器采样系统连接，完成对目标航天器采样系统的状态信息获取以及向目标航天器采样系统转发控制指令；信息调度规划子系统负责收集数据综合子系统及接口控制子系统传递的任务执行要求，并按照任务要求分解为目标航天器采样系统可执行的指令控制序列，从而目标航天器采样系统根据该指令控制序列完成相应的动作，同时判断当前动作执行是否满足状态要求，并根据执行结果和状态确定和实施下一步的动作操控。
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公开(公告)号：CN115209095A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210593745.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可多点重构的航天器可视传感网络，包括：若干微型无线相机、中央处理单元、图像解码与重建模块和视觉测量模块；若干微型无线相机分布在航天器上，构成可视传感网络；微型无线相机获取可视化遥测目标的图像信息；中央处理单元接收航天器的指令对所有微型无线相机进行指令控制，对所有成像敏感器的图像信息进行收集、存储，并将收集的图像信息发送给航天器，由航天器下传至地面；图像解码与重建模块接收航天器下传的图像，完成接收图像的解码与重建，并将数据输出给视觉测量模块；视觉测量模块布置在地面，进行可视化遥测目标的三维面形重建或位姿测量。本发明克服了现有可视化遥测系统的缺点，可用于航天器全覆盖、高精度的可视化遥测。
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公开(公告)号：CN106910405A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710119946.3
申请日：2017-03-02
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟不同重力环境下的样品容器转移试验装置，包括：传送驱动单元、位姿调整单元、主体支撑单元，模拟样品容器、模拟密封容器和模拟密封容器安装平台；所述传送驱动单元和位姿调整单元依次设置在所述主体支撑单元上；所述传送驱动单元，用于提供对所述模拟样品容器转移运动过程的导向和真实的续送力；所述位姿调整单元，用于调整模拟密封容器安装平台的姿态，以及调整模拟样品容器和模拟密封容器的位姿关系。本发明所述的用于模拟不同重力环境下的样品容器转移试验装置设计简单易于实现，既能够满足任务需求，还能够广泛的应用于不同重力环境下的容器转移试验，确保了航天器在执行任务中的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN119180108A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411244164.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , E21B49/02 , G06F119/14
Abstract: 一种月壤钻采作业健康状态评估方法和系统，涉及星球采样探测技术领域。解决了现有月壤钻采作业健康状态评估方法存在的人工误判漏判、反应迟缓等问题。方法包括：获取孔底钻压力学模型；建立负载‑规程‑深度曲线数据库；提取钻采孔底钻压的响应特征信号，并结合钻采故障工况设定阈值，将钻采作业过程分为平稳段和波动段，根据平稳段和波动段的负载曲线特征，分别建立平稳段和波动段钻采作业健康状态评估模型，根据月壤钻采作业健康状态评估模型计算规程匹配度，从而评估月壤钻采作业健康状态。本发明应用于月球钻采作业领域。
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