公开(公告)号：CN119568439A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411642048.2

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 郑燕红 ,  张高 ,  贾晓宇 ,  金晟毅 ,  邓湘金 ,  张伍 ,  顾征 ,  张正峰 ,  李青 ,  姚猛 ,  孟绿汀 ,  庞彧 ,  王善澎

IPC: B64G1/22 ,  G05B19/04 ,  B64G1/24

Abstract: 本申请公开了一种月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品，涉及空间探测的技术领域，包括：分析采样机构避让前的分支工作状态，根据采样机构的分支工作状态确定多个采样机构运动的中途点，并在多个采样机构运动的中途点中确定阻碍上升器起飞的中途点；根据确定的中途点，生成采样机构的避让轨迹；根据避让轨迹，将采样机构的执行动作分解为一系列执行步骤，对每一个执行步骤添加监视遥测并确定开始时间，形成自主控制序列；对自主控制序列进行校核和验证，直到自主控制序列符合要求。克服了现有月背采样返回探测器采样机构避让过程中，对中继通信弧段、中继通信质量等的依赖可能带来的地面操控连续性问题。

公开(公告)号：CN119369402A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411642050.X

申请日：2024-11-18

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 贾晓宇 ,  郑燕红 ,  金晟毅 ,  姚猛 ,  邓湘金 ,  杨孟飞 ,  于俊慧 ,  张高 ,  王善澎 ,  张伍 ,  孟绿汀

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种地外非合作目标的机械臂视觉触觉智能采用控制方法，通过融合相机观测所得信息及抵近校准后所得触觉信息，在非地面重力环境的高精度操作场合，分别建立非合作目标的目标点云模型、机械臂遥测数据位姿模型、机械臂遥测数据修正模型，利用接触类遥感信息与图像信息智能融合，通过迭代更新模型参数，实现机械臂相对非合作目标精确操控，及后续机械臂对非合作的操作情况评估误差方向，进一步提高控制精度。