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公开(公告)号：CN118884945A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202310483362.X
申请日：2023-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人车辆编队队形的轨迹规划方法，属于无人车辆编队技术领域，解决了现有无人车辆协同控制未考虑编队队形保持和队形变换的轨迹规划，而影响精确性的问题。包括根据跟随车辆的环境感知信息、车间通信信息以及定位信息，进行队形决策；其中，队形决策包括队形保持；若队形决策为队形保持，则获取领航车辆在笛卡尔坐标系下的运动状态，进而得到领航车辆在Frenet坐标系下的运动状态，再基于当前队形，得到跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态；基于跟随车辆在Frenet坐标系下的运动状态进行笛卡尔坐标变换，得到跟随车辆在当前队形下的轨迹点。
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公开(公告)号：CN119935163A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311462987.4
申请日：2023-11-06
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种以障碍物为锚点的局部路径规划方法与系统，属于无人车辆技术领域。该方法包括以下步骤：获取道路障碍物、参考线、边界位置以及车辆当前位置并将所述位置变换到frenet坐标系；获取每个障碍物的起点、终点和宽度；以固定步长遍历参考线，基于障碍物起点和终点生成新的通道，即新的节点，基于所有节点生成树形节点图；遍历节点图中的所有路径，对每一路径的解空间采用二次规划的方法求解得到该路径的轨迹并得到该路径的得分；选取得分最高的路径作为最优路径。该方法可以障碍物为锚点，以道路边界为强约束，从全局角度构建出路径的解空间，从而规划出一条全局最优的局部路径，避免了陷入障碍物包围、绕弯等路径规划不合理的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114462114B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202011248387.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于拟合公式的多轴车辆桥梁通过性判断方法和系统方法，属于桥梁通过性判断领域，解决了现有技术中对多轴车辆桥梁通过性判断时，需要进行大量建模仿真计算，计算周期较长，不能行快速判断的问题。方法包括如下步骤：分别对单轴荷载和双轴荷载进行过桥仿真实验，得到单轴荷载和双轴荷载对桥梁产生的最大变形拟合公式；获取待通过桥梁的设计荷载对待通过桥梁产生的最大变形值；基于所述最大变形拟合公式和所述待通过桥梁的设计荷载对待通过桥梁产生的最大变形值，得到所述多轴车辆对待通过桥梁产生的变形值，以判断所述多轴车辆能否通过所述待通过桥梁。
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公开(公告)号：CN118718372A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310326609.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶循迹控制比赛定量和自动评分方法，属于无人驾驶技术领域，解决了现有技术中无人驾驶循迹控制比赛采用人工评价和手动计分导致的工作人员多、工作强度大、工作效率低、评分不准确和不可靠的问题。包括配置无人驾驶循迹控制比赛的评价指标以及评分方式；获取各参赛车辆的编号以及循迹参考路径；据配置的评价指标获取比赛开始后各参赛车辆的运行数据，进而基于循迹参考路径得到各参赛车辆的评价指标数值；根据各参赛车辆的评价指标数值以及所述评分方式自动计算各编号参赛车辆的评分。
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公开(公告)号：CN114462114A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011248387.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于拟合公式的多轴车辆桥梁通过性判断方法和系统方法，属于桥梁通过性判断领域，解决了现有技术中对多轴车辆桥梁通过性判断时，需要进行大量建模仿真计算，计算周期较长，不能行快速判断的问题。方法包括如下步骤：分别对单轴荷载和双轴荷载进行过桥仿真实验，得到单轴荷载和双轴荷载对桥梁产生的最大变形拟合公式；获取待通过桥梁的设计荷载对待通过桥梁产生的最大变形值；基于所述最大变形拟合公式和所述待通过桥梁的设计荷载对待通过桥梁产生的最大变形值，得到所述多轴车辆对待通过桥梁产生的变形值，以判断所述多轴车辆能否通过所述待通过桥梁。
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公开(公告)号：CN117522971A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210910191.X
申请日：2022-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于单目的室内办公场景视觉定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，解决了现有单目SLAM存在的尺度不确定性和尺度漂移的问题。包括：对实时采集的每帧图像进行目标检测和跟踪，得到每帧图像的特征点信息和目标检测信息；当检测到二维码时，通过对极几何以及重投影误差的优化方法，估计出窗口内每帧图像对应的相机位姿，并转换到以二维码中心为原点的坐标系下；获取一帧新图像开始相机位姿优化处理，包括预测新图像对应的相机位姿，对窗口内每帧图像和新图像建立各误差函数，计算误差平方和最小的解，得到优化后的相机位姿和特征点逆深度，滑动窗口，继续获取一帧新图像，执行相机位姿优化处理。实现了室内办公场景的精准定位。
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公开(公告)号：CN117172038A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210579734.4
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06F30/23 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种幂硬化材料的裂尖应力约束表征方法和系统，方法包括以下步骤：对裂尖建立边界层模型；在边界层模型的外圆边界上施加位移边界条件；采用有限元方法对所述边界层模型开展弹塑性分析，得到不同T应力下的裂尖应力场；提取不同的T应力下韧带线上各结点垂直于裂纹线的正应力；计算负T应力下的垂直于裂纹线的正应力与零T应力下垂直于裂纹线的正应力的比值η，确定塑性区内η的极小值ηmin作为裂尖约束的表征参量；基于所述表征参量对所述幂硬化材料的裂尖应力约束进行表征。
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