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公开(公告)号：CN108230750B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201711286068.0
申请日：2017-12-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种驾驶辅助设备，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元获取主车辆信息，获取对象信息，估计主车辆通过的预期路径，确定目标对象是否存在，基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在前方空间，生成请求信号以唤起主车辆的驾驶员的注意，当电子控制单元确定目标对象存在并且不存在前方空间时禁止生成请求信号，以及控制注意唤起装置以唤起驾驶员的注意。
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公开(公告)号：CN108068693A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711169378.4
申请日：2017-11-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60Q9/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明提供一种本车辆在转弯场所处于右左转状态时能够对驾驶员更加恰当地作出注意提醒的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置对本车辆(100)的预想路径进行推断，并对该预想路径的有效长度(LLe、LRe)进行计算，在被判断为存在与有效长度以内的部分在预定时间以内交叉的物体的情况下，实施注意提醒。在表示预想路径的预想路径表达式(fL、fR)中，使用了半径为推断转弯半径(RL、RR)的圆的表达式。驾驶辅助装置在一旦被判断为本车辆(100)欲开始左转或右转的情况下，对本车辆(100)的转弯角度(θtotal)进行计算，利用基于作为从预定的角度减去该转弯角度(θtotal)的角度的转弯剩余角度、与推断转弯半径(RL、RR)之积而得到的值，而对预想路径的有效长度(LLe、LRe)进行计算。
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公开(公告)号：CN104245462B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201280072466.1
申请日：2012-04-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 秋山知范
IPC: B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/068
CPC classification number: B60W30/09 , B60T8/17558 , B60T2201/022 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2050/0008 , B60W2050/0012 , B60W2720/106 , B60W2720/14
Abstract: 本发明在进行车辆的驾驶支援的系统中，当在本车的行进方向上识别出立体物时，为了使本车的行驶状态成为避免该立体物与本车碰撞的目标行驶状态，由目标控制量设定部设定与包含本车的转弯控制在内的用于避免碰撞的控制相关的目标控制量，并且，由控制部进行按照该目标控制量的碰撞避免控制。进而，基于所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的所述目标控制量，由控制量校正部进行与本车的转弯控制相关的目标控制量的校正。由此，能够避免由路面的低摩擦引起的、转向装置的过度的转向，从而能够消除驾驶员的不适感。
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公开(公告)号：CN103153744B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201180048022.X
申请日：2011-10-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W30/18
CPC classification number: G06F17/00 , B60W30/08 , B60W30/0956 , B60W30/18145 , B60W30/18154 , B60W2520/14 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2550/308 , B60W2550/402
Abstract: 一种车辆的行程确定系统，当检测到出现在车辆周围的两个或更多物体（G）时，确定在该两个或更多物体之间是否存在车辆能够进入的可通过道路，当确定两个或多个物体之间没有可通过道路时将两个或更多物体识别为单个物体，并且当确定物体之间存在可通过道路时基于包括该可通过道路的至少一条道路来确定行驶行程。
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公开(公告)号：CN105050884A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201380074970.X
申请日：2013-03-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D119/00
CPC classification number: B62D15/0265 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60T2260/02 , B62D15/025
Abstract: 碰撞避免辅助装置是为了避免车辆与障碍物的碰撞而进行驾驶员的操舵辅助的碰撞避免辅助装置，具备在判定为车辆与障碍物有可能碰撞的情况下进行操舵辅助的操舵控制部，操舵控制部在从操舵辅助的开始到经过第1时间为止的期间，以基于驾驶员的保舵力决定的控制量使车辆的方向盘向碰撞避免方向转动，所述第1时间根据车辆的横向加速度的响应特性而决定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102791556B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201080065312.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/08 , B60W2040/0872 , G06F19/00 , G08G1/16
Abstract: 本发明的目的在于高精度地判定车辆的驾驶员的生物体状态。生物体状态判定装置中，基于表示驾驶员的生物体状态的信息来推定驾驶员的生物体状态即驾驶员生物体状态，且基于表示误推定驾驶员生物体状态的可能性的高低的信息来对每个驾驶员生物体状态设定权重，且通过所设定的权重来对各个驾驶员生物体状态进行加权，因此，加权后的驾驶员生物体状态成为考虑到误推定的可能性的信息。而且，由于基于加权后的多个驾驶员生物体状态来判定驾驶员的生物体状态有无异常，所以能够提高车辆驾驶员的生物体状态的判定精度。
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公开(公告)号：CN104245462A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201280072466.1
申请日：2012-04-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 秋山知范
IPC: B60W30/09 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/068
CPC classification number: B60W30/09 , B60T8/17558 , B60T2201/022 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W2050/0008 , B60W2050/0012 , B60W2720/106 , B60W2720/14 , B60W40/068 , B60W2420/00 , B60W2750/30
Abstract: 本发明在进行车辆的驾驶支援的系统中，当在本车的行进方向上识别出立体物时，为了使本车的行驶状态成为避免该立体物与本车碰撞的目标行驶状态，由目标控制量设定部设定与包含本车的转弯控制在内的用于避免碰撞的控制相关的目标控制量，并且，由控制部进行按照该目标控制量的碰撞避免控制。进而，基于所述控制部进行控制时的与本车的行驶状态相关的状态量和与该状态量对应的所述目标控制量，由控制量校正部进行与本车的转弯控制相关的目标控制量的校正。由此，能够避免由路面的低摩擦引起的、转向装置的过度的转向，从而能够消除驾驶员的不适感。
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公开(公告)号：CN108216228B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201711415503.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置，其对本车辆的行驶预测路径进行设定，并在预测为本车辆到达如下地点所需的时间为阈值时间以下时对本车辆的驾驶员实施注意提醒，该地点为被预测为本车辆周围的移动物横穿行驶预测路径的地点。本辅助装置在本车辆向左方向转弯而行驶时，在本车辆开始向左方向转弯之后将预测为本车辆的行驶路径的曲率半径成为最小的地点处的曲率半径预测为左转弯半径，并将行驶预测路径设定为沿着左转弯半径的圆弧而弯曲的路径，而在本车辆向右方向转弯而行驶时，在本车辆开始向右方向转弯之后将预测为本车辆的行驶路径的曲率半径成为最小的地点处的曲率半径预测为右转弯半径，并将行驶预测路径设定为沿着右转弯半径的圆弧而弯曲的路径。
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公开(公告)号：CN103858155B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201180073711.6
申请日：2011-09-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 秋山知范
CPC classification number: G08G1/16 , B60T7/12 , B60T7/22 , B60T8/17558 , B60T8/24 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W2520/14 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2540/18 , B62D6/002 , B62D15/0265 , G08G1/165
Abstract: 本发明在实施车辆的驾驶辅助的系统中，当在本车辆的行进方向上识别出立体物时，为了避免与立体物之间的碰撞而实施车辆的转弯控制。但是，该转弯控制的执行在如下情况下被许可，所述情况为，本车辆的转弯控制被开始的预定的控制开始点、与转弯控制结束的预定的控制结束点之间的连续的转弯控制区间的全部范围内，转弯控制下的本车辆的位置与立体物之间的距离在被判断为应当避免与立体物之间的碰撞的预定回避距离以下的情况。
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公开(公告)号：CN103153743B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201180047371.X
申请日：2011-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2420/42 , B60W2550/12 , G06K9/00798 , G06K9/00805
Abstract: 用于车辆的驾驶辅助系统，物体识别方法包括：检测车辆（A）周围的物体（B），以及在与指示车道边界的诸如白线、路缘、墙壁或电线杆的指示物平行的方向上放大物体尺寸。
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