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公开(公告)号：CN110570452B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910480935.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 吉浜勇树
Abstract: 本发明适当地判定并行的物标的识别丢失。物标识别装置(200)具备：识别单元(210)，能够识别多个物标；取得单元(220)，取得与物标的行为有关的行为信息；并行判定单元(230)，判定是否满足表示存在并行的第1物标(51)以及第2物标(52)这一情况的并行条件；识别判定单元(240)，判定是否满足表示在第2时刻识别到的物标中存在第2物标这一情况的识别条件；识别数判定单元(250)，判定是否满足表示在第2时刻识别到的物标的数量与第1时刻相比减少这一情况的识别数条件；以及并行物标丢失判定单元(260)，在满足并行条件、识别条件以及识别数条件的情况下，判定为第1物标处于并行物标丢失状态。
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公开(公告)号：CN103403778A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201180068650.4
申请日：2011-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/0956 , B60W30/12 , B60W2550/30 , G08G1/167
Abstract: 本发明目的在于提供一种对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆的行驶状况而实施警告或辅助的支援的技术。本发明中的行驶支援装置，为了避免车辆从行驶路脱离而实施警告或辅助的支援，该行驶路基于表示车道边界的道路标识或不可行驶区域而设定，其中，根据对向车辆相对于行驶路的进入角度及本车辆的脱离角度，变更支援实施时机。由此，对应于对向车辆相对于行驶路的进入角度及本车辆的脱离角度来变更支援实施时机，因此对向车辆及本车辆的行驶状况是妨碍本车辆的行驶的可能性越高的行驶状况时，能够使支援实施时机越提前。如此，能够对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆及本车辆的行驶状况来实施警告或辅助的支援。
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公开(公告)号：CN103153744A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201180048022.X
申请日：2011-10-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W30/18
CPC classification number: G06F17/00 , B60W30/08 , B60W30/0956 , B60W30/18145 , B60W30/18154 , B60W2520/14 , B60W2540/10 , B60W2540/12 , B60W2550/308 , B60W2550/402
Abstract: 一种车辆的行程确定系统，当检测到出现在车辆周围的两个或更多物体（G）时，确定在该两个或更多物体之间是否存在车辆能够进入的可通过道路，当确定两个或多个物体之间没有可通过道路时将两个或更多物体识别为单个物体，并且当确定物体之间存在可通过道路时基于包括该可通过道路的至少一条道路来确定行驶行程。
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公开(公告)号：CN103140403A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201180047726.5
申请日：2011-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W10/184 , B60W10/20
CPC classification number: B60W30/02 , B60T8/17557 , B60T2201/083 , B60T2201/085 , B60T2201/087 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W2520/14 , B60W2720/14 , B62D6/003 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。
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公开(公告)号：CN102803033A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201180002290.8
申请日：2011-03-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T8/1755 , B62D15/02
CPC classification number: G06F17/00 , B60W30/12 , B60W2540/30 , G08G1/167
Abstract: 本发明的目的在于提供一种实施符合驾驶员的行驶感觉的驾驶支援的技术。在本发明中，行驶支援装置用于实施警告或辅助的支援，以避免车辆从基于表示车道边界的道路标示或不可行驶区域所设定的行驶路线离开，反映表示车道边界的道路标示或所述不可行驶区域与本车辆之间的到目前为止在车辆横向上的距离，并设定行驶路线的边界。由此，能够设定适合驾驶员并且与各道路对应的适宜的行驶路线的边界。由此，能够实施符合驾驶员的行驶感觉的驾驶支援。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112537295A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010893567.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 提供能够降低与对向车相撞的危险性的驾驶辅助装置。驾驶辅助装置(100)具有：视野判定部(12)，其在车辆的行进方向上判定能否从车辆对预定距离以内进行视觉确认；操作检测部(14)，其基于表示由驾驶员对车辆的操作的信息，检测使车辆进入对向车行驶的空间的操作；以及控制警告部(16)，其在由视野判定部(12)判定为不能对预定距离以内进行视觉确认、且由操作检测部检测到使车辆进入所述空间的操作时，向驾驶员发出警告或者控制车辆以使得车辆不进入该空间。
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公开(公告)号：CN110570452A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910480935.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 吉浜勇树
Abstract: 本发明适当地判定并行的物标的识别丢失。物标识别装置(200)具备：识别单元(210)，能够识别多个物标；取得单元(220)，取得与物标的行为有关的行为信息；并行判定单元(230)，判定是否满足表示存在并行的第1物标(51)以及第2物标(52)这一情况的并行条件；识别判定单元(240)，判定是否满足表示在第2时刻识别到的物标中存在第2物标这一情况的识别条件；识别数判定单元(250)，判定是否满足表示在第2时刻识别到的物标的数量与第1时刻相比减少这一情况的识别数条件；以及并行物标丢失判定单元(260)，在满足并行条件、识别条件以及识别数条件的情况下，判定为第1物标处于并行物标丢失状态。
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公开(公告)号：CN103153743B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201180047371.X
申请日：2011-09-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60Q9/008 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2420/42 , B60W2550/12 , G06K9/00798 , G06K9/00805
Abstract: 用于车辆的驾驶辅助系统，物体识别方法包括：检测车辆（A）周围的物体（B），以及在与指示车道边界的诸如白线、路缘、墙壁或电线杆的指示物平行的方向上放大物体尺寸。
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公开(公告)号：CN103403778B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180068650.4
申请日：2011-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/16
CPC classification number: G08G1/166 , B60W30/0956 , B60W30/12 , B60W2550/30 , G08G1/167
Abstract: 本发明目的在于提供一种对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆的行驶状况而实施警告或辅助的支援的技术。本发明中的行驶支援装置，为了避免车辆从行驶路脱离而实施警告或辅助的支援，该行驶路基于表示车道边界的道路标识或不可行驶区域而设定，其中，根据对向车辆相对于行驶路的进入角度及本车辆的脱离角度，变更支援实施时机。由此，对应于对向车辆相对于行驶路的进入角度及本车辆的脱离角度来变更支援实施时机，因此对向车辆及本车辆的行驶状况是妨碍本车辆的行驶的可能性越高的行驶状况时，能够使支援实施时机越提前。如此，能够对应于本车辆的正常行驶时的对向车辆及本车辆的行驶状况来实施警告或辅助的支援。
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公开(公告)号：CN103140403B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201180047726.5
申请日：2011-09-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W10/184 , B60W10/20
CPC classification number: B60W30/02 , B60T8/17557 , B60T2201/083 , B60T2201/085 , B60T2201/087 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W2520/14 , B60W2720/14 , B62D6/003 , B62D15/025
Abstract: 本发明提供一种行驶支援装置及方法，能够实现进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向与车辆的减速的调和，使车辆稳定地行驶。该行驶支援装置以表示车道边界的道路标识或不可行驶区域为基准来设定车辆的可行驶的行驶路线，在车辆从该行驶路线脱离时，对车辆的转向和车辆的减速进行组合而进行辅助，以使车辆在行驶路线内行驶，在用于防止车辆超出行驶路线的实际偏航率（Yrea）比目标偏航率（Ytrg）小的情况下，对应该实际偏航率（Yrea）与目标偏航率（Ytrg）之差（△Y），分别对进行辅助以使车辆在行驶路线内行驶时的车辆的转向和车辆的减速单独地进行控制。
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