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公开(公告)号：CN103068447B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201180037882.3
申请日：2011-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Inventor： 侯增广 , 李鹏峰 , 谭民 , 王洪波 , 胡国清 , 程龙 , 徐震 , 甄红卫 , 李庆玲 , 张峰 , 陈翼雄 , 胡进 , 张新超 , 洪毅 , 张军卫 , 白金柱 , 吕振
CPC classification number: A61H1/024 , A61H2201/5061
Abstract: 一种康复机器人小腿调整系统，包括小腿部位伸缩装置和膝关节回转装置，其中电机(15)驱动丝杠(2)转动，从而带动丝杠螺母和连接架(4)使与连接架(4)固定的燕尾槽导轨(1)移动，以在康复训练时实现小腿部位伸缩；带轮(10)带动固定于扭矩传感器座(24)上的扭矩传感器(25)，从而驱动整个膝关节实现关节回转。该系统具有两个自由度，定位精度高，运动直观性强，整体刚度大，结构简单，容易制造。
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公开(公告)号：CN102958564B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201180032848.7
申请日：2011-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36
CPC classification number: A61N1/08 , A61N1/36 , A61N1/36003
Abstract: 本发明公开了一种功能性电刺激系统。该系统包括：初始电源、升压模块，储能部分，输出控制继电器，断电自动放电电路，脚踏/手握开关，电流检测芯片，限流熔断器。升压模块由n个串联的直流斩波电路构成，输出100-200V的高压。输出控制继电器根据使能信号与电流检测信号关断或使能直流升压模块，断电自动放电电路在继电器关断电源输入时自动对电能存储部分的电容进行放电。由脚踏/手握开关、电流检测芯片和限流熔断器构成三重意外保护电路。本发明功能性电刺激系统中，在人体能够承受的范围内最大限度提高电刺激强度；同时提供多重安全保护，增强可靠性，避免用户在使用过程中发生危险。
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公开(公告)号：CN103142326A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201210541529.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于动物实验腹侧脊髓损伤撞击装置的电气控制系统，该系统包括上位机模块、下位机模块、三个直流电机驱动模块、电磁铁驱动模块、传感器信号调理模块、按键模块、限位开关模块：上位机模块提供友好的图形化用户界面，用于控制参数的设置、限位开关状态的指示以及传感器数据的显示和存储。下位机模块控制管理执行层的所有模块，接收上位机发送的控制参数，并向上位机发送限位开关状态和传感器数据；直流电机驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述直流电机的操作；电磁铁驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述电磁铁的运动；传感器信号调理模块对所述位移传感器和压力传感器所测量的位移和撞击力度数据进行调理；所述按键模块用于处理按键输入信号，所述限位开关模块用于处理限位开关输入信号。
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公开(公告)号：CN104363982B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201480000563.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: A61H1/00 , A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/0176 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5028 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5061 , A63B21/00178 , A63B21/00192 , A63B21/005 , A63B21/0051 , A63B21/0058 , A63B21/159 , A63B21/4035 , A63B21/4047 , A63B23/03525 , A63B23/03541 , A63B23/12 , A63B23/1209 , A63B24/0087 , A63B71/0622 , A63B2024/0093 , A63B2071/0647 , A63B2071/065 , A63B2071/0655 , A63B2220/51 , A63B2220/54 , A63B2225/107 , G09B5/02
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人系统，所述系统包括计算机和康复机器人；所述计算机用于与所述康复机器人进行信息交互，记录训练信息，向所述康复机器人发送控制指令；并显示虚拟训练环境，提供康复训练视觉反馈，以及显示控制界面和康复训练信息；所述康复机器人作为系统执行机构，与所述计算机相连接，用于接收所述计算机控制指令，完成运动控制和末端力量输出，同时向所述计算机发送传感器数据。本发明上肢康复机器人系统，可以提供多种方式的上肢康复主被动训练，能够提高患者的训练积极性，提高康复的效率。
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公开(公告)号：CN103142326B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210541529.5
申请日：2012-12-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61D1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于动物实验腹侧脊髓损伤撞击装置的电气控制系统，该系统包括上位机模块、下位机模块、三个直流电机驱动模块、电磁铁驱动模块、传感器信号调理模块、按键模块、限位开关模块：上位机模块提供友好的图形化用户界面，用于控制参数的设置、限位开关状态的指示以及传感器数据的显示和存储。下位机模块控制管理执行层的所有模块，接收上位机发送的控制参数，并向上位机发送限位开关状态和传感器数据；直流电机驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述直流电机的操作；电磁铁驱动模块根据所述下位机模块的指示驱动所述电磁铁的运动；传感器信号调理模块对所述位移传感器和压力传感器所测量的位移和撞击力度数据进行调理；所述按键模块用于处理按键输入信号，所述限位开关模块用于处理限位开关输入信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102743270B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
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公开(公告)号：CN102727361B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210225997.1
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人，可以根据患者的损伤程度或康复阶段分别进行被动训练、助力训练或主动训练。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、电刺激手握开关、电刺激电极片、肌电信号采集电极片、功能性电刺激和肌电信号采集工控箱。被动训练时，患者下肢按照设定运动轨迹进行训练；助力训练时，对患者下肢的主要肌群施加电刺激脉冲，根据末端的运动轨迹对电刺激脉冲进行时序控制，完成助力训练；主动训练时，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者带动机器人的主动训练。本发明将传统的物理疗法、作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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公开(公告)号：CN102716002A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210226081.8
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的被动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、人机交互界面和主工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行被动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，根据用户设定的运动轨迹，主工控箱中的上位机根据机械臂的当前位置和期望的运动轨迹产生速度指令和位置指令信号，通过相应的运动控制卡、关节驱动器以及电机/编码器，控制机械臂带动患者的双侧下肢进行康复训练。本发明将传统的作业疗法和运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果。
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公开(公告)号：CN103691059B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310741779.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/36 , A61B5/0488 , A61B5/103
Abstract: 本发明公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激康复装置，该装置包括：多组电刺激通道，每组电刺激通道包括置于相同的肌肉上的多个电极片；肌电信号处理模块，提取电极片采集得到的肌电信号的特征值；角度传输模块，检测下肢运动角度值；控制器，依据下肢运动角度值确定下一步肌肉刺激部位和刺激参数，根据肌电信号特征值修正刺激参数，产生电刺激脉冲；电刺激输出模块，将电刺激脉冲输出至对应的电极片。本发明同时还公开了一种基于角度信息与肌电信号反馈控制的电刺激方法。本发明不仅实现了电刺激的闭环控制，而且充分考虑刺激对肌肉的作用是否有效，使刺激效果始终处于最佳状态，有效减少肌肉疲劳，延长电刺激康复训练时间。
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公开(公告)号：CN102698411B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210226579.4
申请日：2012-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式下肢康复机器人及相应的主动训练控制方法。所述机器人包括座椅、机械臂、主工控箱、人机交互界面、肌电信号采集电极片、肌电信号采集工控箱。在利用所述康复机器人辅助患者进行主动训练时，患者斜躺在座椅上，患者的双侧下肢分别与机械臂进行固定，采集患者相应肌肉的肌电信号，根据不同的控制算法实现由患者控制机器人完成主动训练。本发明将传统的作业疗法、运动疗法进行有机的结合，能够有效地改善患者的康复效果，增强患者主动参与的愿望。
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