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公开(公告)号：CN100391642C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610100545.5
申请日：2006-07-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B21D24/10 , G05B19/19 , G05B2219/37411 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G05B2219/42123 , G05B2219/45131
摘要： 本发明提供一种碰撞判定装置(110)，判定以伺服电机(18)为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)的滑块与模具缓冲机构的碰撞，具备：检测模具缓冲机构与滑块之间产生的力的力检测单元(21)；和比较力检测单元检测出的力检测值(Fd)与规定的阈值(L1)的比较单元(95)，在力检测值比阈值大时，判定为滑块与模具缓冲机构发生了碰撞。由此，能以短时间确实地进行碰撞判定。通过比较力检测值的微分值(Fd′、Fd″)、滑块位置检测值(Y1d)或滑块位置指令值(Y1c)与这些值相关的其它阈值，也可以进行碰撞判定。另外，也能利用实施多个碰撞判定方法的碰撞判定系统。
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公开(公告)号：CN101261508A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810005517.4
申请日：2006-07-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B21D24/10 , G05B19/19 , G05B2219/37411 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G05B2219/42123 , G05B2219/45131
摘要： 本发明提供一种碰撞判定装置(110)，判定以伺服电机(18)为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)的滑块与模具缓冲机构的碰撞，具备：检测模具缓冲机构与滑块之间产生的力的力检测单元(21)；和比较力检测单元检测出的力检测值(Fd)与规定的阈值(L1)的比较单元(95)，在力检测值比阈值大时，判定为滑块与模具缓冲机构发生了碰撞。由此，能以短时间确实地进行碰撞判定。通过比较力检测值的微分值(Fd′、Fd″)、滑块位置检测值(Y1d)或滑块位置指令值(Y1c)与这些值相关的其它阈值，也可以进行碰撞判定。另外，也能利用实施多个碰撞判定方法的碰撞判定系统。
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公开(公告)号：CN1891370A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200610100545.5
申请日：2006-07-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B21D24/10 , G05B19/19 , G05B2219/37411 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G05B2219/42123 , G05B2219/45131
摘要： 本发明提供一种碰撞判定装置(110)，判定以伺服电机(18)为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)的滑块与模具缓冲机构的碰撞，具备：检测模具缓冲机构与滑块之间产生的力的力检测单元(21)；和比较力检测单元检测出的力检测值(Fd)与规定的阈值(L1)的比较单元(95)，在力检测值比阈值大时，判定为滑块与模具缓冲机构发生了碰撞。由此，能以短时间确实地进行碰撞判定。通过比较力检测值的微分值(Fd′、Fd″)、滑块位置检测值(Y1d)或滑块位置指令值(Y1c)与这些值相关的其它阈值，也可以进行碰撞判定。另外，也能利用实施多个碰撞判定方法的碰撞判定系统。
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公开(公告)号：CN104718055A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380047719.4
申请日：2013-10-23
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G06F17/11 , Y10S901/49
摘要： 本发明提供一种机器人的异常显示方法。在机器人的无传感器碰撞检测中，在现有的机器人的异常显示方法中，当发生了碰撞误检测时仅被异常显示为“检测到碰撞”，不明确在何种状况下发生了碰撞误检测。在检测到机器人的碰撞的情况下，作为异常显示而显示检测到碰撞，并且选择性进行与碰撞检测不同的多个异常检测项目之中至少一个以上异常检测项目的异常显示，由此能够获得对于掌握碰撞误检测发生时的状况而言有用的信息。
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公开(公告)号：CN104137012A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280061055.2
申请日：2012-10-11
申请人： GIMATT有限责任公司
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/37622 , G05B2219/37632 , G05B2219/49157
摘要： 一种方法，其用于关于固定位置控制至少两个操作单元(11，111)或一个操作单元的机械部件(17，23)之间的干扰和碰撞。至少一个操作单元与位置检测器或位置模拟器相关联，并且装备有电机(15，21)，其驱动机械部件(17，23)。所述方法由管理和控制单元(13)管理。对操作单元(11，111)的控制在两个阶段发生，根据当前动力学和制动或加速时间和空间对机械部件(17，23)的位置进行逐点验证(第一阶段)，并且将提供给至少一个电机(15，21)的电流的强度进行逐点验证(第二阶段)。
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公开(公告)号：CN101809416B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200880108935.4
申请日：2008-09-11
申请人： 欧陆汽车有限责任公司
IPC分类号： G01D5/244 , G01D5/245 , G05B19/4062 , H02H7/085
CPC分类号： G05B19/4062 , G01D5/2451 , G05B2219/37622 , G05B2219/45242 , H02H7/0851
摘要： 本发明涉及一种用于在车辆的电操纵单元中进行换向识别的方法和装置。其中在检测出夹住后转换所述电动驱动装置的转动方向。此外，将由所述传感装置导出的连续的脉冲距离数值或者由此导出的数据输入环形缓冲存储器中并且与预定的基准数据模式进行比较。如果识别出一致，则根据预定的基准数据模式校正位置计数器的计数器读数。以这种方式确保了在换向后校正位置计数器。
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公开(公告)号：CN104137012B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201280061055.2
申请日：2012-10-11
申请人： GIMA TT 股份有限责任公司
IPC分类号： G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/4061 , G05B2219/37622 , G05B2219/37632 , G05B2219/49157
摘要： 一种方法，其用于关于固定位置控制至少两个操作单元(11,111)或一个操作单元的机械部件(17,23)之间的干扰和碰撞。至少一个操作单元与位置检测器或位置模拟器相关联，并且装备有电机(15,21)，其驱动机械部件(17,23)。所述方法由管理和控制单元(13)管理。对操作单元(11,111)的控制在两个阶段发生，根据当前动力学和制动或加速时间和空间对机械部件(17,23)的位置进行逐点验证(第一阶段)，并且将提供给至少一个电机(15,21)的电流的强度进行逐点验证(第二阶段)。
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公开(公告)号：CN104718055B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201380047719.4
申请日：2013-10-23
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G06F17/11 , Y10S901/49
摘要： 本发明提供一种机器人的异常显示方法。在机器人的无传感器碰撞检测中，在现有的机器人的异常显示方法中，当发生了碰撞误检测时仅被异常显示为“检测到碰撞”，不明确在何种状况下发生了碰撞误检测。在检测到机器人的碰撞的情况下，作为异常显示而显示检测到碰撞，并且选择性进行与碰撞检测不同的多个异常检测项目之中至少一个以上异常检测项目的异常显示，由此能够获得对于掌握碰撞误检测发生时的状况而言有用的信息。
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公开(公告)号：CN101809416A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200880108935.4
申请日：2008-09-11
申请人： 欧陆汽车有限责任公司
IPC分类号： G01D5/244 , G01D5/245 , G05B19/4062 , H02H7/085
CPC分类号： G05B19/4062 , G01D5/2451 , G05B2219/37622 , G05B2219/45242 , H02H7/0851
摘要： 本发明涉及一种用于在车辆的电操纵单元中进行换向识别的方法和装置。其中在检测出夹住后转换所述电动驱动装置的转动方向。此外，将由所述传感装置导出的连续的脉冲距离数值或者由此导出的数据输入环形缓冲存储器中并且与预定的基准数据模式进行比较。如果识别出一致，则根据预定的基准数据模式校正位置计数器的计数器读数。以这种方式确保了在换向后校正位置计数器。
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