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公开(公告)号：CN109690936B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201780043926.0
申请日：2017-04-07
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 电动机控制装置具有移动指令生成部、移动指令处理部以及控制部。移动指令生成部输出电动机的移动指令。移动指令处理部具有缓存器、滤波器以及处理部。缓存器保持移动指令。滤波器对常量进行滤波处理，并生成新的常量。处理部基于缓存器中保持的移动指令和由滤波器生成的新的常量来进行运算处理，生成并输出与新的常量成比例的新的移动指令。控制部基于新的移动指令来进行电动机的控制。
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公开(公告)号：CN110869171A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201880045677.3
申请日：2018-06-21
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 机器人控制装置具备主控制部、从主控制部接受位置指令(θc)的伺服控制部、以及对与伺服马达连结的减速机的挠曲进行校正的挠曲校正模块(24)。挠曲校正模块(24)具有基于位置指令(θc)来求出第一位置指令校正值(θsgc)的第一位置校正值运算单元(63)、以及基于干涉转矩(τa)来求出第二位置指令校正值(θskc)的第二位置指令校正值运算单元(64)。伺服控制部基于将第一位置指令校正值(θsgc)和第二位置指令校正值(θskc)加进位置指令(θc)而得的新的位置指令来驱动伺服马达。
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公开(公告)号：CN107750429A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201680029678.X
申请日：2016-06-29
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： H02P29/00
摘要： 电机控制装置具备：移动指令生成部，输出电机的移动指令；滤波器，对移动指令进行滤波处理并输出；和位置控制部，将滤波器的输出作为输入来进行位置控制。滤波器是通过包含滤波器系数a1、a2、b0、b1、b2的以下的传递函数H(z)来表示的无限脉冲响应型数字滤波器：H(z)＝(b0+b1·z‑1+b2·z‑2)/{1‑(a1·z‑1+a2·z‑2)}。滤波器构成为：在第1采样周期变更滤波器系数b0，在第1采样周期的下一个的第2采样周期变更滤波器系数a1、b1，在第2采样周期的下一个的第3采样周期变更滤波器系数a2、b2。
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公开(公告)号：CN104718055A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380047719.4
申请日：2013-10-23
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J19/06 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G06F17/11 , Y10S901/49
摘要： 本发明提供一种机器人的异常显示方法。在机器人的无传感器碰撞检测中，在现有的机器人的异常显示方法中，当发生了碰撞误检测时仅被异常显示为“检测到碰撞”，不明确在何种状况下发生了碰撞误检测。在检测到机器人的碰撞的情况下，作为异常显示而显示检测到碰撞，并且选择性进行与碰撞检测不同的多个异常检测项目之中至少一个以上异常检测项目的异常显示，由此能够获得对于掌握碰撞误检测发生时的状况而言有用的信息。
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公开(公告)号：CN116075402A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202280006109.9
申请日：2022-05-26
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 在本公开的机器人控制方法中，位置偏差增量(Δθd‑Δθ)基于位置指令增量(Δθd)和位置增量(Δθ)而被运算。位置偏差(e)基于位置偏差增量(Δθd‑Δθ)而被运算。速度指令(ωd)基于位置偏差(e)和增益(K)而被运算。致动器30通过被提供与速度指令(ωd)相应的电流(i)而进行驱动。在输出紧急停止指令的情况下，对位置偏差增量(Δθd‑Δθ)乘以成为C＞1.0的规定的系数(C)。
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公开(公告)号：CN111051010B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201880057102.3
申请日：2018-07-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 控制具有多组电动机和关节轴的机器人臂(6)的机器人控制装置(10A)具备：移动指令生成部(3)，基于机器人臂(6)在相邻的作业点间的移动距离和目标移动速度，分别生成针对各关节轴的移动指令；和动力学转矩算出部(21)，基于各关节轴的旋转速度、旋转加速度和关节角度，分别算出各关节轴的动力学转矩，在各关节轴当中的至少1个关节轴中，在该关节轴的动力学转矩当中依赖于旋转加速度的惯性项转矩比为了使该关节轴进行加减速动作而能利用的能利用转矩大的情况下，对各关节轴的旋转动作的共同的加减速时间进行修正，在该关节轴的动力学转矩比该关节轴的能输出转矩大的情况下，对机器人臂(6)以目标移动速度移动作业点间的移动距离所需的移动时间进行修正。
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公开(公告)号：CN110366818A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201880014523.8
申请日：2018-02-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
摘要： 一种机器人的控制方法，使用伺服电机来进行机器人臂的运动控制，在外部空气温为规定值以下(步骤15-3)、并且电机电流指令的绝对值为规定值以下(步骤15-4)、并且过载检测值为规定值以下(步骤15-5)的情况下，对所述电机电流指令相加d轴电流(步骤15-6、步骤15-8)。
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公开(公告)号：CN107848126B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201680041206.6
申请日：2016-08-24
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 用以下方法检测机器人的碰撞。机器人具有电动机、与电动机连接的减速器、检测电动机的旋转的编码器、内置于编码器的温度传感器和经由减速器由电动机驱动的对象物。通过从电动机向减速器输出的扭矩中减去通过机器人的逆动力学计算而求出的动力学扭矩，从而估算基于碰撞的外力扭矩作为碰撞扭矩估算值。若碰撞扭矩估算值大于给定的碰撞检测阈值，则判断为机器人受到了外力。在由温度传感器检测出的温度小于给定的温度阈值的情况下，将给定的碰撞检测阈值设为第一值。在从与所检测出的温度为给定的温度阈值以上的第一时间点相比靠前给定时间的第二时间点起到第一时间点为止的期间中的碰撞扭矩估算值的最大值小于第一最大值判定阈值的情况下，在第一时间点将给定的碰撞检测阈值设为比第一值小的第二值。在上述期间中的碰撞扭矩估算值的最大值为第一最大值判定阈值以上的情况下，在第一时间点将给定的碰撞检测阈值设为第一值。
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