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公开(公告)号：CN100391642C
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610100545.5
申请日：2006-07-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B21D24/10 , G05B19/19 , G05B2219/37411 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G05B2219/42123 , G05B2219/45131
摘要： 本发明提供一种碰撞判定装置(110)，判定以伺服电机(18)为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)的滑块与模具缓冲机构的碰撞，具备：检测模具缓冲机构与滑块之间产生的力的力检测单元(21)；和比较力检测单元检测出的力检测值(Fd)与规定的阈值(L1)的比较单元(95)，在力检测值比阈值大时，判定为滑块与模具缓冲机构发生了碰撞。由此，能以短时间确实地进行碰撞判定。通过比较力检测值的微分值(Fd′、Fd″)、滑块位置检测值(Y1d)或滑块位置指令值(Y1c)与这些值相关的其它阈值，也可以进行碰撞判定。另外，也能利用实施多个碰撞判定方法的碰撞判定系统。
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公开(公告)号：CN107621248A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710576085.1
申请日：2017-07-14
申请人： 株式会社三丰
IPC分类号： G01B21/20
CPC分类号： G05B19/401 , G01B5/008 , G01B21/04 , G01B21/042 , G01B21/20 , G05B19/041 , G05B2219/37043 , G05B2219/37374 , G05B2219/37411 , Y02P90/265
摘要： 本发明涉及一种形状测量设备的控制方法。根据合成速度矢量V来生成扫描测量中的探测器移位指令：V＝Gf·Vf+Ge·Ve+sg(p)·Gc·Vc2其中：Vf是探测器沿着扫描路径移位所沿着的矢量；Ve是使探测器的向着工件的压入量维持于标准压入量的矢量。Vc2由(Vc1·q)q来表示，Vc1是在校正探测器位置使得触针头沿着扫描轨道取向的方向上的矢量，q是由工件的表面的法线与Vf的外积给出的矢量。将被测面的法线方向指定为Nw，p是Vc和Nw的内积，并且sg(p)是根据p的值而返回+1或-1的函数。
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公开(公告)号：CN105798907B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510958584.8
申请日：2015-12-18
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1664 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B2219/37411 , G05B2219/42288 , G05B2219/49147 , G05B2219/50198 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置以及机器人系统。以往存在使机器人进行不必要的退避动作的情况。机器人控制装置(50)具备：接触判断部(58)，其基于由传感器(30)检测到的外力来判断机器人(12)是否与物体接触；停止指令部(60)，其在判断为机器人(12)与物体接触时，使机器人(12)停止；接触继续判断部(62)，其判断在使机器人(12)停止后该机器人(12)是否继续与物体接触；以及退避指令部(64)，其在判断为机器人(12)继续与物体接触时，使机器人(12)向从物体离开的方向退避。
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公开(公告)号：CN105798907A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201510958584.8
申请日：2015-12-18
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1664 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B2219/37411 , G05B2219/42288 , G05B2219/49147 , G05B2219/50198 , Y10S901/09 , B25J9/1602 , B25J9/1666 , B25J13/081
摘要： 本发明提供一种机器人控制装置以及机器人系统。以往存在使机器人进行不必要的退避动作的情况。机器人控制装置(50)具备：接触判断部(58)，其基于由传感器(30)检测到的外力来判断机器人(12)是否与物体接触；停止指令部(60)，其在判断为机器人(12)与物体接触时，使机器人(12)停止；接触继续判断部(62)，其判断在使机器人(12)停止后该机器人(12)是否继续与物体接触；以及退避指令部(64)，其在判断为机器人(12)继续与物体接触时，使机器人(12)向从物体离开的方向退避。
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公开(公告)号：CN101261508A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810005517.4
申请日：2006-07-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B21D24/10 , G05B19/19 , G05B2219/37411 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G05B2219/42123 , G05B2219/45131
摘要： 本发明提供一种碰撞判定装置(110)，判定以伺服电机(18)为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)的滑块与模具缓冲机构的碰撞，具备：检测模具缓冲机构与滑块之间产生的力的力检测单元(21)；和比较力检测单元检测出的力检测值(Fd)与规定的阈值(L1)的比较单元(95)，在力检测值比阈值大时，判定为滑块与模具缓冲机构发生了碰撞。由此，能以短时间确实地进行碰撞判定。通过比较力检测值的微分值(Fd′、Fd″)、滑块位置检测值(Y1d)或滑块位置指令值(Y1c)与这些值相关的其它阈值，也可以进行碰撞判定。另外，也能利用实施多个碰撞判定方法的碰撞判定系统。
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公开(公告)号：CN1891370A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200610100545.5
申请日：2006-07-03
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B21D24/10 , G05B19/19 , G05B2219/37411 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624 , G05B2219/42123 , G05B2219/45131
摘要： 本发明提供一种碰撞判定装置(110)，判定以伺服电机(18)为驱动源对压力机的滑块(24)产生力的模具缓冲机构(20)的滑块与模具缓冲机构的碰撞，具备：检测模具缓冲机构与滑块之间产生的力的力检测单元(21)；和比较力检测单元检测出的力检测值(Fd)与规定的阈值(L1)的比较单元(95)，在力检测值比阈值大时，判定为滑块与模具缓冲机构发生了碰撞。由此，能以短时间确实地进行碰撞判定。通过比较力检测值的微分值(Fd′、Fd″)、滑块位置检测值(Y1d)或滑块位置指令值(Y1c)与这些值相关的其它阈值，也可以进行碰撞判定。另外，也能利用实施多个碰撞判定方法的碰撞判定系统。
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