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公开(公告)号：CN117389153A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311635430.6
申请日：2023-12-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G05B13/04
Abstract: 具有避障特性的UUV自抗扰滑模预测跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪与避障技术领域。解决了现有的基于避障的轨迹跟踪方法是基于状态反馈和人工势场法来进行静态避障，存在设计复杂、能耗较大、跟踪精度较低、以及无法在有限时间内对扰动进行估计的问题。本发明是基于外环调速部分和内环动力控制部分形成的双环架构实现，首先在计算速度指令时考虑了UUV的运动特性和避障条件，其次构建一个有限时间扩张观测器来观测集总扰动；通过速度跟踪误差设计积分终端滑模面，结合补偿值速度跟踪误差、集总扰动观测值，生成运动控制量τ对UUV进行运动控制。本发明主要对无人水下航行器的自抗扰轨迹跟踪及静态避障控制。
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公开(公告)号：CN111008549B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910726667.2
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/006 , G01C25/00
Abstract: 基于样本熵和IFOA‑GRNN的UUV平台DVL信号失真重构方法，本发明涉及DVL信号失真重构方法。本发明的目的是为了解决现有多普勒计程仪DVL一旦出现故障将严重影响UUV的正常航行以至于偏离规划航线、速度失控甚至撞毁、沉底的问题。过程为：一、得到训练好的IFOA‑GRNN模型；二、在UUV航行过程中，实时计算DVL输出信号的样本熵；三、当样本熵SE小于设定阈值时，DVL为信号失真状态，获取DVL信号失真下的UUV航行数据；否则，获取DVL正常工作状态下的UUV航行数据；四、得到UUV的估计航速；五、得到海流信息；六、根据海流信息修正估计航速，得到修正航速。本发明用于DVL信号失真重构领域。
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公开(公告)号：CN119625001A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211029405.9
申请日：2022-08-24
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 , 青岛港国际股份有限公司前港分公司
Abstract: 一种多场景鲁棒性海天线检测方法，本发明涉及多场景鲁棒性海天线检测方法。本发明目的是为了解决目前主流的各类海天线检测算法使用场景局限性大，鲁棒性有所欠缺的问题。过程为：一、对输入图像进行检测；如果为RGB图像，提取RGB图像的R通道图像和B通道图像，将R通道图像和B通道图像单独存放；执行二；如果为灰度图像，执行二；二、取得低频图像IM；三、得到边缘图像EM；四、对边缘图像EM进行连通域去除，对连通域去除后的图像进行膨胀；五、取得备选直线集以及备选直线集中每条直线对应的霍夫变换中累加器HN的数值；六、通过HGS法对备选直线集中直线进行判断，得到真实的海天线。本发明用于海天线检测领域。
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公开(公告)号：CN117909741A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072114.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/214 , G01S13/58 , G06N3/0464 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于改进LSTM的水下无人航行器速度预测方法，包括：获取待检测数据；将所述待检测数据输入至水下无人航行器速度预测模型进行预测，获取预测结果；其中，所述水下无人航行器速度预测模型通过Attention注意力机制与LSTM模型相结合以及增加CNN卷积神经网络构建；所述水下无人航行器速度预测模型通过训练集训练获得。本发明采用基于LSTM的神经网络算法，结合Attention注意力机制和CNN卷积神经网络，构建速度预测模型。
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公开(公告)号：CN113984061B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111241388.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于因子图优化的UUV多海域综合导航系统设计方法以实现以惯导为核心的UUV多海域信息融合定位，该方法将海域分为浅海域、深远海域以及极区海域，通过分析各个海域的传感器可用性，对传感器进行最优组合以满足长航时多海域的情况。本发明解决UUV传统组合导航下只针对某一特定环境下的导航问题，长航时的能耗问题以及传感器异步异构问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111025269B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911314228.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人传感器安装偏差估计方法，通过建立水面航行状态机器人航行位姿的因子图模型，基于卫星定位模块的真值反馈，利用非线性优化方法，实现水下机器人艏向测量的常值线性加性误差α和水下机器人前进速度、横移速度的非线性乘性误差cos(β)和sin(β)的估计，补偿航位推算模块与卫星定位模块间的位置偏差。实现传感器安装偏差的鲁棒估计，提高航位推算模块的计算精度，进而提高水下机器人的定位精度。减少机器人出水校准次数，提高作业效率，满足长时间水下航行的需求。
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公开(公告)号：CN110717921B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910914737.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于深度学习及机器视觉领域，具体涉及一种改进型编码解码结构的全卷积神经网络语义分割方法。本发明采用图像预处理操作不仅提高了模型的精度，而且也增强了模型的稳定性；针对池化和下采样的重复组合的操作引起特征分辨率下降的问题，采用全卷积神经网络，进而提高了语义分割的准确性；引用U‑net模型结构的思想，采用编码‑解码结构，保留了二倍和四倍下采样的特征信息，分别与四倍和二倍上采样特征信息进行融合，通过逐渐恢复空间信息来捕捉清晰的目标边界，解决了图像边缘分割不太准确的问题，同时提高了神经网络的收敛速度，节约了运行时间。
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公开(公告)号：CN112885494B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110105279.X
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于星型斯特林发动机的反应堆电源系统，属于核反应堆工程技术领域，其包括一为锥形密闭壳体的锥形保护容器以及设置在锥形保护容器内部的反应堆系统和热电转换装置，反应堆系统通过支撑结构固定连接在锥形保护容器的尖端，热电转换装置设置在锥形保护容器的底端；反应堆系统与热电转换装置之间设置有辐射屏蔽装置；热电转换装置包括导热热管、星型斯特林发动机、传动机构和发电机；导热热管分为第一蒸发段、第一绝热段和第一冷凝段；星型斯特林发动机通过传动机构驱动发电机产生电力。本发明提供了一种能够满足周期长达数年的海洋工作需求的反应堆电源系统，为海洋条件下小型核动力装备核动力系统的研发和布置提供一定的指导。
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公开(公告)号：CN110609552B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910861689.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种水下无人航行器编队平面航迹规划方法，属于无人水下航行器和航迹规划技术领域。包括根据环境信息数据库或传感器探测的环境信息，构建任务空间模型；基于静态环境信息采用APF算法和RRT算法的改进与融合算法进行全局航迹规划；将全局规划路径点作为子目标点，基于动态环境信息分段进行局部规划。本发明在全局规划算法中，通过一定的改进方案，解决了APF的目标不可达和局部最优问题，改善了RRT非确定、非最优、收敛慢三大特性，将确定性与随机性航迹规划方法结合、静态规划与动态规划结合、位置规划与速度规划结合，航迹约简算法实现了进一步优化航迹的效果，保证了多水下无人航行器航迹规划的安全性、最优性与实时性的任务要求。
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公开(公告)号：CN113035382B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110241398.8
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C1/22 , G21C15/247
Abstract: 本发明公开了一种熔融合金电极碱金属热电转换的核反应堆系统，属于核反应堆工程技术领域，其包括反应堆、高温换热器、电极室、负载、第一回热器、钠蒸馏分离室、第二回热器、冷凝器、电磁泵；反应堆的出口、入口分别与高温换热器的入口、出口连接；电极室包括液态钠电极室、BASE和熔融合金电极室；负载的两端分别与液态钠电极室、熔融合金电极室连接；电磁泵设置在第二回热器的吸热侧入口与冷凝器的放热侧出口之间；第二回热器的吸热侧出口与液态钠电极室的入口连接；钠蒸馏分离室设置在高温换热器内部。本发明采用熔融合金和液态钠作为循环工质，利用熔融合金和液态钠之间的活度差作为驱动力，可以在较低温度下实现高性能指标，提高系统可靠性。
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