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公开(公告)号：CN113984061A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111241388.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于因子图优化的UUV多海域综合导航系统设计方法以实现以惯导为核心的UUV多海域信息融合定位，该方法将海域分为浅海域、深远海域以及极区海域，通过分析各个海域的传感器可用性，对传感器进行最优组合以满足长航时多海域的情况。本发明解决UUV传统组合导航下只针对某一特定环境下的导航问题，长航时的能耗问题以及传感器异步异构问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113702941B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110908246.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ICP的点云测速方法，包括：点云预处理：去除点云数据中的噪声点，通过聚类及检测手段，移除点云数据中的动态物体；点云的匹配：获得采集当前一帧点云时载体的位姿，并以此位姿为基础，利用改进的ICP方法，进一步优化当前一帧点云所对应的载体位姿；局部图优化：对包括最新计算所得位姿在内的给定时间间隔内的所有位姿进行局部图优化；计算速度：利用角轴法对载体经历的位姿变化进行表示，然后计算出载体目前的速度。本发明的三维点云预处理可去除初始点云数据中的离群点和毛刺点，大大减轻噪声点对后续匹配步骤的影响。采用的小区域平面投影至大区域平面，极大的使投影效果贴近真实情况，使得配准结果更为准确。
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公开(公告)号：CN114511673A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210091474.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。
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公开(公告)号：CN114511673B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210091474.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。
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公开(公告)号：CN113702941A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908246.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ICP的点云测速方法，包括：点云预处理：去除点云数据中的噪声点，通过聚类及检测手段，移除点云数据中的动态物体；点云的匹配：获得采集当前一帧点云时载体的位姿，并以此位姿为基础，利用改进的ICP方法，进一步优化当前一帧点云所对应的载体位姿；局部图优化：对包括最新计算所得位姿在内的给定时间间隔内的所有位姿进行局部图优化；计算速度：利用角轴法对载体经历的位姿变化进行表示，然后计算出载体目前的速度。本发明的三维点云预处理可去除初始点云数据中的离群点和毛刺点，大大减轻噪声点对后续匹配步骤的影响。采用的小区域平面投影至大区域平面，极大的使投影效果贴近真实情况，使得配准结果更为准确。
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公开(公告)号：CN113984061B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111241388.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于因子图优化的UUV多海域综合导航系统设计方法以实现以惯导为核心的UUV多海域信息融合定位，该方法将海域分为浅海域、深远海域以及极区海域，通过分析各个海域的传感器可用性，对传感器进行最优组合以满足长航时多海域的情况。本发明解决UUV传统组合导航下只针对某一特定环境下的导航问题，长航时的能耗问题以及传感器异步异构问题。
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