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公开(公告)号：CN113238713B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110472075.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AUV的集中式便携存储系统，包括自主水下机器人和储藏器，所述自主水下机器人的内部设有耐压舱体，靠近所述耐压舱体的一侧设有背鳍，并固定焊接在所述自主水下机器人的顶部，所述自主水下机器人的尾端活动连接有尾鳍，所述耐压舱体的外侧设有水密插头，所述水密插头的内部固定连接有固定架，所述固定架的底部固定焊接有固定板，所述固定板的顶部固定焊接有储藏器，所述前侧盖的前端设有前侧盖，所述储藏器的顶部设有顶盖，所述储藏器的底部设有底盖，所述储藏器的两端分别螺栓连接有右侧盖和左侧盖，所述储藏器的内部设有控制载板，该装置结构简单，设计新颖，低功耗、小型化、适于水下作业环境，具有较高的数据储存效率。
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公开(公告)号：CN116152116A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310351943.8
申请日：2023-04-04
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/40
Abstract: 一种基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法，本发明涉及基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法。本发明的目的是为了解决水下图像有着颜色扭曲、对比度低、细节模糊的成像特点，这些质量较低的水下图像严重影响了光学摄像机在水下环境中的使用，限制了水下无人航行器的感知能力的问题。过程为：步骤一、采用图像增强算法对水下图像进行处理，得到增强后的水下图像，作为训练集；步骤二、构建水下图像增强视觉自注意力模型；步骤三、对水下图像增强视觉自注意力模型进行训练，获得训练好的视觉自注意力模型；步骤四、将待测水下图像输入训练好的视觉自注意力模型，完成待测水下图像识别。本发明属于水下图像增强技术领域。
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公开(公告)号：CN115813591A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211312945.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种医疗检测器械技术领域，具体为一种牙齿咬合应力分布检测方法。采用力致发光薄膜作为检测单元，检测单元在光源下充能后用于咬合测试；之后通过成像单元记录并解析光强分布，根据检测单元不同部位发光强弱获得牙齿咬合应力分布情况。本发明借助力致发光材料，实现牙齿咬合过程中应力分布的展示。成功地在电脑控制端显示出牙齿的应力分布并与牙齿位置相对应。可以直观的看出牙齿各个部位在咬合过程中的受力大小，帮助牙医能一次性的设计出符合病人需求的修补方案。
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公开(公告)号：CN114511673B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210091474.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进ICP的海底局部环境初步构建方法，包括：特征点提取：对ISS算法进行改进，使该算法忽略尺度信息带来的影响，由此在点云数据中提取特征点；特征点描述：对FPFH算法进行改进，减弱该算法对于法向量的依赖性，由此对特征点进行描述；特征点匹配：利用RANSAC算法实现两帧点云特征点的匹配，初步估计出两帧点云数据的位姿关系；点云数据匹配及局部环境构建：利用改进的ICP方法，进一步优化当前两帧点云数据的匹配效果。本发明对ISS算法所进行的改进，可使该算法在一定程度上忽略点云数据尺度信息带来的影响。
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公开(公告)号：CN113702941A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908246.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进ICP的点云测速方法，包括：点云预处理：去除点云数据中的噪声点，通过聚类及检测手段，移除点云数据中的动态物体；点云的匹配：获得采集当前一帧点云时载体的位姿，并以此位姿为基础，利用改进的ICP方法，进一步优化当前一帧点云所对应的载体位姿；局部图优化：对包括最新计算所得位姿在内的给定时间间隔内的所有位姿进行局部图优化；计算速度：利用角轴法对载体经历的位姿变化进行表示，然后计算出载体目前的速度。本发明的三维点云预处理可去除初始点云数据中的离群点和毛刺点，大大减轻噪声点对后续匹配步骤的影响。采用的小区域平面投影至大区域平面，极大的使投影效果贴近真实情况，使得配准结果更为准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117872768A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410067820.6
申请日：2024-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参考点，并根据所述UUV集群设计控制协议，所述控制协议包括牵制控制协议和包容控制协议；S4、利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和动力学模型，设计路径跟踪控制器；S5、根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个UUV的路径跟踪，获取期望编队并保持队形航行到目标区域，实现基于多UUV系统的牵制包容控制。
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公开(公告)号：CN116647850A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310697617.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: H04W16/18 , H04W16/22 , H04L41/142 , H04W84/18
Abstract: 一种基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法，本发明涉及基于AUV的有向传感器网络覆盖增强方法。本发明在已有基于虚拟力算法的覆盖增强方法中引入保持安全距离的排斥力，在规划AUV移动路径时考虑路径转角不能为钝角的角度约束，在对AUV的传感器感知角度进行调整时引入未监测区域虚拟力矩，上述改进解决了现有方法没有考虑AUV航行时的机动特性以及避碰问题，在保证AUV的安全性和路径规划点选择的合理性的前提下提高了网络覆盖效果，同时加快收敛速度减小了AUV移动能量消耗，进而完善了二维水下有向传感器网络区域覆盖的AUV部署方案。本发明属于AUV辅助的水下传感器网络区域覆盖领域。
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公开(公告)号：CN113984061A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111241388.0
申请日：2021-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于因子图优化的UUV多海域综合导航系统设计方法以实现以惯导为核心的UUV多海域信息融合定位，该方法将海域分为浅海域、深远海域以及极区海域，通过分析各个海域的传感器可用性，对传感器进行最优组合以满足长航时多海域的情况。本发明解决UUV传统组合导航下只针对某一特定环境下的导航问题，长航时的能耗问题以及传感器异步异构问题。
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公开(公告)号：CN113324616A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110511785.9
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于图像形成处理的水位监测系统及方法，包括监测模块、供电模块和数据终端，所述供电模块通过导线与监测模块连接，且数据终端与供电模块之间通过导线连接，所述监测模块包括视频图像采集单元、主控单元、数据处理单元和数据采集单元，所述视频图像采集单元用于采集水位图像，拍摄水位图片，所述主控单元用于负责检测模块的整体运行，所述数据处理单元接收所述原始图像。该种基于图像形成处理的水位监测系统及方法，采用太阳能电池板加可充电锂电池进行供电，相较于传统水位检测方法，电力保障更可靠，系统工作更稳定，绿色环保；将水位图片和水位值数据及时传送到数据终端，相较于传统水位检测方法，数据保存更为安全。
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公开(公告)号：CN110597273A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910614261.5
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种定位导航方法，更具体地说，它提供了一种基于电机推进模型辅助的航位推算方法。本方法通过收集GPS、DVL、ADCP及姿态传感器数据，利用电机推进模型建立转速与AUV相对海水的航速的模型，并基于模糊支持向量机训练改善模型精度，当DVL数据失效时，依靠电机转速及电机推进模型推算AUV速度，辅助AUV继续进行航位推算导航，提高了AUV的环境适应能力及导航的鲁棒性。
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