公开(公告)号：CN116152116B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310351943.8

申请日：2023-04-04

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  曲思瑜 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  卢春雨

IPC: G06T5/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T5/40

Abstract: 一种基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法，本发明涉及基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法。本发明的目的是为了解决水下图像有着颜色扭曲、对比度低、细节模糊的成像特点，这些质量较低的水下图像严重影响了光学摄像机在水下环境中的使用，限制了水下无人航行器的感知能力的问题。过程为：步骤一、采用图像增强算法对水下图像进行处理，得到增强后的水下图像，作为训练集；步骤二、构建水下图像增强视觉自注意力模型；步骤三、对水下图像增强视觉自注意力模型进行训练，获得训练好的视觉自注意力模型；步骤四、将待测水下图像输入训练好的视觉自注意力模型，完成待测水下图像识别。本发明属于水下图像增强技术领域。

公开(公告)号：CN118144963A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410552218.1

申请日：2024-05-07

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  卢春雨 ,  张泽江 ,  赵俯彬 ,  郭玉冰

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种具有双重锁紧功能的对接锁紧模块及分离式水下对接机器人，属于重组式水下机器人领域。为了解决现有的对接模块复杂，导致对接与分离过程较慢，且对接模块形式单一，一旦对接模块出现信号误差，可能导致两个水下机器人再次分离，无法实现有效的锁合。本发明包括头部对接锁紧模块和尾部对接锁紧模块，所述的头部对接锁紧模块和尾部对接锁紧模块是通过相互配合的机械式锁紧和电磁锁紧实现锁合；本发明主要用于分离式水下机器人的对接。

公开(公告)号：CN116152116A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310351943.8

申请日：2023-04-04

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  曲思瑜 ,  严浙平 ,  孙岩 ,  卢春雨

IPC: G06T5/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T5/40

Abstract: 一种基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法，本发明涉及基于视觉自注意力模型的水下图像增强方法。本发明的目的是为了解决水下图像有着颜色扭曲、对比度低、细节模糊的成像特点，这些质量较低的水下图像严重影响了光学摄像机在水下环境中的使用，限制了水下无人航行器的感知能力的问题。过程为：步骤一、采用图像增强算法对水下图像进行处理，得到增强后的水下图像，作为训练集；步骤二、构建水下图像增强视觉自注意力模型；步骤三、对水下图像增强视觉自注意力模型进行训练，获得训练好的视觉自注意力模型；步骤四、将待测水下图像输入训练好的视觉自注意力模型，完成待测水下图像识别。本发明属于水下图像增强技术领域。