公开(公告)号：CN117055591B

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311313579.2

申请日：2023-10-11

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  曹浩浩 ,  徐成龙 ,  董伟 ,  庞旭琦

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 综合洋流影响和机动性约束的AUV全局路径规划方法，属于AUV全局路径规划领域。本发明涉及AUV全局路径规划方法。本发明为了解决AUV全局路径规划时，没有考虑洋流因素对能量消耗的影响；忽视了航向角对路径规划的影响，对舵角约束问题考虑不充分，导致规划的路径不满足AUV机动性约束的问题。过程为：一：生成包含路径规划区域信息的高空间分辨率栅格地图；二：对洋流进行建模；三：预测不同舵角下AUV的曲线航行路径；将路径节点的搜索空间离散化；四：将高空间分辨率栅格地图划分生成低空间分辨率栅格地图；五：进行第一次路径规划确定安全可行区域；六：进行第二次路径规划；七：生成具有航向角连续性的最终曲线航行路径。

公开(公告)号：CN117872768A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410067820.6

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  孙兆栋 ,  张伟 ,  孙岩 ,  徐成龙 ,  张宏瀚 ,  郑岩 ,  苏宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参考点，并根据所述UUV集群设计控制协议，所述控制协议包括牵制控制协议和包容控制协议；S4、利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和动力学模型，设计路径跟踪控制器；S5、根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个UUV的路径跟踪，获取期望编队并保持队形航行到目标区域，实现基于多UUV系统的牵制包容控制。

公开(公告)号：CN117055591A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311313579.2

申请日：2023-10-11

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 邢文 ,  曹浩浩 ,  徐成龙 ,  董伟 ,  庞旭琦

IPC: G05D1/06

Abstract: 综合洋流影响和机动性约束的AUV全局路径规划方法，属于AUV全局路径规划领域。本发明涉及AUV全局路径规划方法。本发明为了解决AUV全局路径规划时，没有考虑洋流因素对能量消耗的影响；忽视了航向角对路径规划的影响，对舵角约束问题考虑不充分，导致规划的路径不满足AUV机动性约束的问题。过程为：一：生成包含路径规划区域信息的高空间分辨率栅格地图；二：对洋流进行建模；三：预测不同舵角下AUV的曲线航行路径；将路径节点的搜索空间离散化；四：将高空间分辨率栅格地图划分生成低空间分辨率栅格地图；五：进行第一次路径规划确定安全可行区域；六：进行第二次路径规划；七：生成具有航向角连续性的最终曲线航行路径。

公开(公告)号：CN117909741A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410072114.0

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 ,  胡现波 ,  夏庚磊 ,  吴奇阳 ,  孙岩 ,  徐成龙 ,  管凤旭 ,  张伟

IPC: G06F18/214 ,  G01S13/58 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明公开了一种基于改进LSTM的水下无人航行器速度预测方法，包括：获取待检测数据；将所述待检测数据输入至水下无人航行器速度预测模型进行预测，获取预测结果；其中，所述水下无人航行器速度预测模型通过Attention注意力机制与LSTM模型相结合以及增加CNN卷积神经网络构建；所述水下无人航行器速度预测模型通过训练集训练获得。本发明采用基于LSTM的神经网络算法，结合Attention注意力机制和CNN卷积神经网络，构建速度预测模型。