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发明公开
一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN117872768A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410067820.6

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜雪 , 孙兆栋 , 张伟 , 孙岩 , 徐成龙 , 张宏瀚 , 郑岩 , 苏宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多UUV系统的牵制包容控制方法，具体包括以下步骤：S1、获取水下无人航行器UUV集群，并构建每个UUV的运动学模型和动力学模型；S2、采集所述UUV集群的领航器状态信息，并进行初始化；S3、设置虚拟参考点，并根据所述UUV集群设计控制协议，所述控制协议包括牵制控制协议和包容控制协议；S4、利用所述领航器状态信息以及所述运动学模型和动力学模型，设计路径跟踪控制器；S5、根据所述控制协议和所述路径跟踪控制器完成单个UUV的路径跟踪，获取期望编队并保持队形航行到目标区域，实现基于多UUV系统的牵制包容控制。

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