公开(公告)号：CN117389153A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311635430.6

申请日：2023-12-01

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心 ,  哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 张勋 ,  陈慧君 ,  邢文 ,  冯志光 ,  郑岩 ,  刘阳 ,  张宏瀚 ,  杜雪

IPC: G05B13/04

Abstract: 具有避障特性的UUV自抗扰滑模预测跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪与避障技术领域。解决了现有的基于避障的轨迹跟踪方法是基于状态反馈和人工势场法来进行静态避障，存在设计复杂、能耗较大、跟踪精度较低、以及无法在有限时间内对扰动进行估计的问题。本发明是基于外环调速部分和内环动力控制部分形成的双环架构实现，首先在计算速度指令时考虑了UUV的运动特性和避障条件，其次构建一个有限时间扩张观测器来观测集总扰动；通过速度跟踪误差设计积分终端滑模面，结合补偿值速度跟踪误差、集总扰动观测值，生成运动控制量τ对UUV进行运动控制。本发明主要对无人水下航行器的自抗扰轨迹跟踪及静态避障控制。