公开(公告)号：CN111008549B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN201910726667.2

申请日：2019-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 张勋 ,  张宏瀚 ,  马豪伯 ,  严浙平 ,  周佳加 ,  徐健 ,  陈涛 ,  管风旭 ,  杜雪 ,  吴迪

IPC: G06F18/21 ,  G06F18/214 ,  G06N3/006 ,  G01C25/00

Abstract: 基于样本熵和IFOA‑GRNN的UUV平台DVL信号失真重构方法，本发明涉及DVL信号失真重构方法。本发明的目的是为了解决现有多普勒计程仪DVL一旦出现故障将严重影响UUV的正常航行以至于偏离规划航线、速度失控甚至撞毁、沉底的问题。过程为：一、得到训练好的IFOA‑GRNN模型；二、在UUV航行过程中，实时计算DVL输出信号的样本熵；三、当样本熵SE小于设定阈值时，DVL为信号失真状态，获取DVL信号失真下的UUV航行数据；否则，获取DVL正常工作状态下的UUV航行数据；四、得到UUV的估计航速；五、得到海流信息；六、根据海流信息修正估计航速，得到修正航速。本发明用于DVL信号失真重构领域。