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公开(公告)号：CN109359316B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201810916130.8
申请日：2018-08-13
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了简支梁结构的水平层状围岩层间粘聚力计算方法，将不同的施工阶段的隧道顶板力学计算模型等效为开挖扰动后的简支梁模型，同时提出了水平层状围岩层间粘聚力的计算模型及粘聚力的具体计算公式；通过在传统的开挖宽度模型中植入水平层状围岩层间粘聚力的理论模型，得到了与实际施工相一致的水平层状围岩隧道顶板临界开挖跨度，对于指导水平层状围岩隧道的设计与施工具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113771837A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111034490.3
申请日：2021-09-03
申请人： 长安大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/04 , B62J45/415 , B62J45/412 , B62K21/00
摘要： 本发明公开了一种无人自行车控制方法及系统，建模得到自行车系统的动力学模型；对自行车系统的动力学模型进行线性化处理得到线性模型；采集车身倾斜角度与给定期望值的偏差以及自行车行驶速度，输入线性模型中得到车身倾斜角与把手转向角的单输入单输出模型，设计基于指数趋近律的自适应滑模控制器；根据自适应控制器求解得到把手转向角和自行车设定转速值，根据把手转向角通过步进电机控制自行车的前叉系统转向，使用FOC方法利用自行车设定转速值和自行车给定转速值的偏差调节电流控制电机的转速，实现自行车的自平衡控制。为无人自行车系统的设计与实现提供了一种思路，对系统中每个环节的处理确保了整个系统的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN107885116B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711093588.X
申请日：2017-11-08
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/042 , G08C17/02
摘要： 一种智能开关系统及其控制方法，开关系统包括分别设置于用户操作端以及执行机构端的无线交互模块，执行机构端的无线交互模块连接单片机；执行机构端还包括开关执行机构、单开双控开关以及受单开双控开关控制的各种控制对象；所述的单片机通过开关执行机构能够向单开双控开关发送控制信号，单片机还连接声音检测模块与光线检测模块；开关执行机构连接家用交流电源，家用交流电源经过电源转换模块分别连接单片机与执行机构端的无线交互模块。控制方法结合了模糊控制过程，能够根据控制对象所处外部环境的声音和光线特征，实现智能的自适应调节。本发明利用了无线技术使开关的控制范围和延伸功能得到极大的提升，且使用简单，操作方便，成本低。
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公开(公告)号：CN109989757A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910264339.5
申请日：2019-04-03
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种超大跨度隧道在Ⅴ级向Ⅳ级围岩段的工法转换施工方法，采用控制开挖起拱线高程一致，在过渡段施工中将围岩双侧壁导坑法先导和后导两侧的左侧导坑临时中墙和右侧导坑临时中墙同时向隧道中间移动，直到左侧导坑临时中墙和右侧导坑临时中墙相接触，并在临时仰拱两侧处施加锁脚锚杆；随后取掉右侧导坑临时中墙，保留左侧导坑临时中墙，作为CRD法的中间临时中墙。本方法由双侧壁导坑法横向采用渐变方法过渡到CRD法，避免工法转换之间的时间间隔，减少后期双侧壁导坑法临时支撑的拆除对围岩的扰动，从而加快了施工速度，节省工期，避免窝工，提高了隧道建设的经济效益。
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公开(公告)号：CN108206651A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810055061.6
申请日：2018-01-19
申请人： 长安大学
IPC分类号： H02P6/04 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02M7/5387
摘要： 本发明公开了一种九开关逆变器双电机驱动系统及其控制方法，包括两个三相永磁同步电机、三相九开关逆变器、PI控制器、参考电流发生器、滞环控制器、PWM脉冲生成单元、永磁同步电机电流检测传感器、霍尔传感器和直流供电电源，PI控制器一端与直流供电电源连接，另一端依次经过参考电流发生器、滞环控制器、PWM脉冲生成单元和三相九开关逆变器分别与两个三相永磁同步电机连接，永磁同步电机电流检测传感器和霍尔传感器分别与位置与转速比较器和参考电流发生器连接。本发明使二个永磁同步电机能够同步运行，该控制拓扑结构及其控制方法通过减少功率开关管的数量来降低九开关逆变器驱动双永磁同步电机的功率损耗。
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公开(公告)号：CN109989757B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910264339.5
申请日：2019-04-03
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种超大跨度隧道在Ⅴ级向Ⅳ级围岩段的工法转换施工方法，采用控制开挖起拱线高程一致，在过渡段施工中将围岩双侧壁导坑法先导和后导两侧的左侧导坑临时中墙和右侧导坑临时中墙同时向隧道中间移动，直到左侧导坑临时中墙和右侧导坑临时中墙相接触，并在临时仰拱两侧处施加锁脚锚杆；随后取掉右侧导坑临时中墙，保留左侧导坑临时中墙，作为CRD法的中间临时中墙。本方法由双侧壁导坑法横向采用渐变方法过渡到CRD法，避免工法转换之间的时间间隔，减少后期双侧壁导坑法临时支撑的拆除对围岩的扰动，从而加快了施工速度，节省工期，避免窝工，提高了隧道建设的经济效益。
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公开(公告)号：CN108258945A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810055567.7
申请日：2018-01-19
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种双永磁同步电机九开关逆变器及其控制方法，包括第一逆变器桥臂、第二逆变器桥臂和第三逆变器桥臂，第一逆变器桥臂、第二逆变器桥臂和第三逆变器桥臂的一端分别与三相永磁同步电机和三相永磁同步电机连接，另一端并联后与公共直流电源相接，通过在双永磁同步电机九开关逆变器前面设置选择开关控制两个支路产生的不同的PWM信号不同时间输入到逆变器，用于实现三相永磁同步电机的分时运行，本发明与传统方法相比，减少了开关器的数量，降低了功耗、降低了成本。
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公开(公告)号：CN118117940A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410395161.9
申请日：2024-04-02
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种电动汽车驱动控制方法通过利用电机的转矩误差、磁链误差和三电平逆变器的电容电压输入至滞环控制器输出矢量开关表选择信号，通过矢量开关表控制电机，本发明控制方法相比于传统矢量控制方案更加简单，不需要对电机模型进行复杂的坐标变换来将交流电动机与直流电动机进行比较、等效、转化。同时，也不需要为解耦而简化电机的数学模型。其控制结构简单、控制信号处理的物理概念明确、系统的转矩响应迅速且无超调，是一种具有高静、动态性能的交流调速控制方式，可以满足电动汽车在加速、减速和制动等方面的要求，提高了电动汽车的性能和驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113771837B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111034490.3
申请日：2021-09-03
申请人： 长安大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/04 , B62J45/415 , B62J45/412 , B62K21/00
摘要： 本发明公开了一种无人自行车控制方法及系统，建模得到自行车系统的动力学模型；对自行车系统的动力学模型进行线性化处理得到线性模型；采集车身倾斜角度与给定期望值的偏差以及自行车行驶速度，输入线性模型中得到车身倾斜角与把手转向角的单输入单输出模型，设计基于指数趋近律的自适应滑模控制器；根据自适应控制器求解得到把手转向角和自行车设定转速值，根据把手转向角通过步进电机控制自行车的前叉系统转向，使用FOC方法利用自行车设定转速值和自行车给定转速值的偏差调节电流控制电机的转速，实现自行车的自平衡控制。为无人自行车系统的设计与实现提供了一种思路，对系统中每个环节的处理确保了整个系统的可靠性和可行性。
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