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公开(公告)号：CN120056754A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202311617705.3
申请日：2023-11-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法法应用于配备四轮转向和前后桥独立驱动的车辆，在车辆的原地转向模式激活时，控制前后车轮向同一方向转向至各自对应的目标角度，控制前后驱电机输出大小相同且方向相反的扭矩获取车辆的横纵向加速度，确定横纵向加速度与预设加速度阈值的大小关系，根据大小关系调整前后驱电机输出的扭矩、前后车轮的转角和车辆横摆角速度，以使前后轴在纵向方向上受到的纵向力的大小相同且方向相反、前后轴在横向方向上受到的横向力形成一对力偶。本申请能够实现车辆的原地转向，解决窄路调头困难的问题。
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公开(公告)号：CN119568173A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510114430.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆。其中，方法包括：构建车辆的二自由度模型；确定当前时刻的轮胎侧偏角，将当前时刻的轮胎侧偏角输入至刷子轮胎模型，得到当前时刻的车轮侧向力；基于二自由度模型，利用当前时刻的车轮侧向力通过力矩平衡确定当前时刻的力矩特征量；确定当前时刻的速度特征量，并结合当前时刻的力矩特征量，利用运动算法预测下一时刻的预测参数量；对下一时刻的预测参数量进行校准，得到下一时刻的校准参数量；根据下一时刻的校准参数量，确定车辆下一时刻的校准侧向速度。通过二自由度模型结合刷子轮胎模型经过预测和校准的过程，使得最终的校准侧向速度更加准确，无论简单或复杂的路况都能适配。
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公开(公告)号：CN119550990A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510114428.7
申请日：2025-01-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/06
Abstract: 本申请提供一种颠簸路段识别方法、电子设备及车辆，涉及车辆数据处理技术领域，所述方法包括获取车辆的当前轮速、多个历史轮速和多个历史纵向加速度。根据所述当前轮速、多个历史轮速和多个历史纵向加速度确定均值轮速。通过当前轮速和均值轮速之间的差异，能够准确确定当前路段是否为颠簸路段，确保了颠簸路段识别的准确性。预设颠簸条件表征的是颠簸路段下，当前轮速和均值轮速需要满足的关系条件。如果确定当前轮速和均值轮速满足预设颠簸条件，则能够确定车轮进入颠簸路段。通过本申请的颠簸路段识别方法，能够实现对于颠簸路段的准确识别。
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公开(公告)号：CN118850043A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410839054.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/08 , B60W10/20
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆领域，该方法包括：在确定车辆的转弯状态激活的情况下，获取该车辆的横摆角速度、方向盘转动角度和多个车轮的转动速度；基于该横摆角速度、该方向盘转动角度和该多个车轮的转动速度，判断该车辆是否受到非平整路面的干扰；若确定该车辆受到非平整路面的干扰，则确定该车辆误激活转弯状态；控制该车辆退出该转弯状态。该方法能够有效避免非平整路面干扰导致的转弯状态误判，可以提高转弯状态识别的稳定性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118700852A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410858958.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种扭矩控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆领域，该方法包括：在确定车辆的转弯状态激活的情况下，获取该车辆的目标纵向加速度，并基于该目标纵向加速度，确定该车辆的电机的前馈扭矩；控制该电机输出该前馈扭矩；获取该车辆的目标横摆角速度和当前横摆角速度，并确定该当前横摆角速度和该目标横摆角速度之间的速度差值；在该速度差值大于或等于预设阈值的情况下，基于该速度差值，对该前馈扭矩进行调节，以控制该车辆转弯。该方法能够提升转弯的精准度，能够有效抑制车辆在转弯过程中的不稳定状态，提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN119568167A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510114432.3
申请日：2025-01-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W40/11 , G01C9/00
Abstract: 本申请提供一种坡度确定方法及车辆，其中方法包括根据当前时刻的上一时刻对应的第一校准向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的预测向量；所述第一校准向量包括第一校准纵向车速、第一校准坡度和第一校准坡度变化率。根据当前时刻的预测向量和当前时刻的观测向量，采用扩展卡尔曼滤波算法计算当前时刻的校准坡度；其中，观测向量包括运动学估算纵向车速和俯仰角速度。在对预测向量进行校准的过程中，融入了俯仰角速度，通过俯仰角速度积分可以得到一个坡度，也即通过俯仰角速度得到的坡度与预测向量中的预测坡度进行相互校验，可有效提高坡度估计的精度和鲁棒性。俯仰角速度得到坡度的计算速率更快，进而能够提升坡度估算的跟踪效果。
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公开(公告)号：CN118850170A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411036687.4
申请日：2024-07-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：确定锚点车轮、转向方向和非锚点轴上的车轮的给定转角；确定第一电机的第一前馈扭矩和第二电机的第二前馈扭矩；通过扭矩反馈控制得到第一修正扭矩和第二修正扭矩；根据第一前馈扭矩和第一修正扭矩确定第一目标扭矩并根据第二前馈扭矩和第二修正扭矩确定第二目标扭矩；控制锚点车轮制动并控制非锚点轴上的车轮转动；在锚点车轮处于制动状态且非锚点轴上的车轮转动至给定转角时，控制第一电机输出第一目标扭矩以及第二电机输出第二目标扭矩，以使车辆按照转向方向绕锚点车轮转向。该方法能够解决侧方狭小车位驶入和驶出困难的问题，降低驾驶难度，以提升驾驶便利性。
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公开(公告)号：CN119217990A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310791598.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种扭矩分配方法及装置、车辆和计算机可读存储介质，扭矩分配方法包括：获取车轮上一时刻的输出扭矩和车轮的附加扭矩；根据车轮上一时刻的输出扭矩和车轮的附加扭矩得到车轮的目标输出扭矩；根据目标输出扭矩对车轮进行扭矩分配。本发明能够根据车轮上一时刻的输出扭矩和车轮的附加扭矩得到车轮的目标输出扭矩，据此对车轮进行合理的扭矩分配，从而保证车辆自身横摆在预期的状态下运动，进而提高车辆行驶状态的稳定性和安全性，以及保证驾驶员对车辆的操纵性。
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公开(公告)号：CN119058682A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202310637519.X
申请日：2023-05-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纵向扭矩分配方法、车辆及计算机可读存储介质，该纵向扭矩分配方法包括以下步骤：获取车辆的前轴载荷和后轴载荷；根据所述前轴载荷和后轴载荷确定所述车辆的前轴载荷占比；根据所述前轴载荷占比对所述车辆的前轴和后轴分配扭矩。根据本发明实施例的纵向扭矩分配方法，基于前轴载荷占比对车辆的前轴和后轴分配扭矩，使前后轴扭矩分配与前后轴载荷相适配，从而能够适应真实的前后轴载荷，使得扭矩分配更加合理和精准，避免部分车轮滑转以及其他车轮驱动力过大的情况，以充分利用地面附着力，从而提高车辆的动力性能和驱动稳定性，利于提升驾驶体验感和舒适度。
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