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公开(公告)号：CN119705113A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311264916.3
申请日：2023-09-27
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种扭矩矢量分配装置及车辆，装置包括：信息采集模块采集车辆的行驶信息；车辆动态观测模块根据行驶信息估算车辆的动态信息；行驶状态判断模块根据动态信息判断车辆的行驶状态；纵向扭矩分配模块对车辆进行纵向扭矩分配，以动态分配车辆的前后轴扭矩，横向扭矩分配模块对车辆进行横向扭矩分配，以动态分配车辆的左后电机和右后电机的扭矩，或者动态分配左前电机和右前电机的扭矩，本发明提供一种扭矩矢量分配装置架构，利于车辆动态调整车轮的扭矩，并充分利用轮胎力，提高车辆的动态性能和极限能力，突破同级别车型车辆的操控极限，从而为用户提供更优异的驾驶感受。
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公开(公告)号：CN119459775A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411868418.4
申请日：2024-12-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本申请提供车辆底盘域的控制架构、控制方法及车辆。该控制架构中输入信息管理模块能接收驾驶域的环境感知信息，并基于环境感知信息，确定状态估计信息。将环境感知信息、状态估计信息和决策信息输入至模式管理模块，由模式管理模块确定控制模式，由纵侧垂运动综合控制模块按照控制模式基于期望的运动目标，对底盘执行器进行控制。多个模块协同作用，通过控制模式和期望的运动目标，以及对应的动力学电子控制系统实现对底盘执行器进行统一的运动控制。这能避免传统技术中驾驶域生成的决策信息直接发送给底盘执行器进而执行，跨过动力学电子控制系统而导致动力性能低。因此，该方法能协调各动力学电子控制系统，保证动力学性能，同时确保驾驶安全。
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公开(公告)号：CN118544835A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410817741.2
申请日：2024-06-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆领域，该方法包括：在确定车辆满足原地转向条件的情况下，获取该车辆的油门踏板开度、实际横摆角速度和每个车轮的实际转动速度，并确定与该油门踏板开度对应的目标横摆角速度；对该目标横摆角速度与该实际横摆角速度的速度差值进行PID控制，得到轮速调控量；对于每个车轮，基于该轮速调控量和该目标横摆角速度，确定目标转动速度，并基于该目标转动速度和该实际转动速度，确定每个车轮的目标扭矩；控制每个车轮对应的驱动电机输出该目标扭矩，以使该实际转动速度达到该目标转动速度。该方法能够准确且稳定地控制车辆转向，提升车辆在狭窄道路场景下的通过性。
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公开(公告)号：CN118850043A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410839054.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/08 , B60W10/20
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆领域，该方法包括：在确定车辆的转弯状态激活的情况下，获取该车辆的横摆角速度、方向盘转动角度和多个车轮的转动速度；基于该横摆角速度、该方向盘转动角度和该多个车轮的转动速度，判断该车辆是否受到非平整路面的干扰；若确定该车辆受到非平整路面的干扰，则确定该车辆误激活转弯状态；控制该车辆退出该转弯状态。该方法能够有效避免非平整路面干扰导致的转弯状态误判，可以提高转弯状态识别的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN118700852A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410858958.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种扭矩控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆领域，该方法包括：在确定车辆的转弯状态激活的情况下，获取该车辆的目标纵向加速度，并基于该目标纵向加速度，确定该车辆的电机的前馈扭矩；控制该电机输出该前馈扭矩；获取该车辆的目标横摆角速度和当前横摆角速度，并确定该当前横摆角速度和该目标横摆角速度之间的速度差值；在该速度差值大于或等于预设阈值的情况下，基于该速度差值，对该前馈扭矩进行调节，以控制该车辆转弯。该方法能够提升转弯的精准度，能够有效抑制车辆在转弯过程中的不稳定状态，提高驾驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119568173A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510114430.4
申请日：2025-01-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种车辆侧向速度的确定方法、电子设备及车辆。其中，方法包括：构建车辆的二自由度模型；确定当前时刻的轮胎侧偏角，将当前时刻的轮胎侧偏角输入至刷子轮胎模型，得到当前时刻的车轮侧向力；基于二自由度模型，利用当前时刻的车轮侧向力通过力矩平衡确定当前时刻的力矩特征量；确定当前时刻的速度特征量，并结合当前时刻的力矩特征量，利用运动算法预测下一时刻的预测参数量；对下一时刻的预测参数量进行校准，得到下一时刻的校准参数量；根据下一时刻的校准参数量，确定车辆下一时刻的校准侧向速度。通过二自由度模型结合刷子轮胎模型经过预测和校准的过程，使得最终的校准侧向速度更加准确，无论简单或复杂的路况都能适配。
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公开(公告)号：CN116588110A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310797529.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、装置和车辆，属于车辆技术领域。包括：获取目标车辆的当前行驶参数以及当前俯仰角；基于目标车辆的当前俯仰角确定目标车辆是否处于上坡道路；在目标车辆处于上坡道路的情况下，基于当前行驶参数、当前俯仰角，确定目标转角系数；基于目标转角系数以及目标车辆的前轮转角，控制目标车辆调整后轮的转向角度。如此，使得目标车辆在爬坡的过程中，可以连续斜向行驶，以呈现“S型”行驶路线，从而降低目标车辆的转弯半径，提高目标车辆在爬坡时的灵活性，使得目标车辆可以沿着理想的路线更快爬坡。另外，通过后轮转动一定角度可以增大车轮的摩擦力，使得目标车辆不易后溜，从而使得目标车辆更快爬坡。
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公开(公告)号：CN118928068A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411213250.3
申请日：2024-08-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供扭矩分配的控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法在车辆的打滑程度未达到控制门限(ESC系统未介入之前，即未降扭)且前后轴出现滑移率偏差或轴速偏差的情况下，通过车辆的实时状态(即滑移率偏差或轴速偏差)，准确地确定对哪一轴增扭或哪一轴降扭，以及对扭矩分配比例进行即时调整的扭矩调节量和随着时间推移性能差异量持续存在而对扭矩分配比例进行调整的累计扭矩调节量。进一步地，该方法中的车辆通过对扭矩分配比例进行调整，能够极大地避免车辆发生打滑现象，提升车辆的行驶稳定性。此外，该方法在对后轴和前轴中的一轴降扭时另一轴增扭，因此，车辆的总输出动力不会丢失，这能够提高车辆在行驶过程中的动力性能。
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公开(公告)号：CN117944468A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410089730.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供了一种车辆控制方法、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在满足车辆的原地转向条件时，对于每个车轮，获取车轮的实际转动速度和目标转动速度；根据目标转动速度确定驱动车轮转动的前馈扭矩；对目标转动速度与实际转动速度的差值进行PID控制得到驱动车轮转动的反馈扭矩；根据前馈扭矩确定目标扭矩，或者根据前馈扭矩和反馈扭矩确定目标扭矩；控制车轮对应的驱动电机输出目标扭矩，以使实际转动速度达到目标转动速度，车辆中位于同侧的车轮对应的驱动电机的输出扭矩的扭矩方向相同，互为相对侧的车轮对应的驱动电机的输出扭矩的扭矩方向相反，本申请能够快速且稳定的控制车辆进行原地转向。
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公开(公告)号：CN119218221A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310791754.2
申请日：2023-06-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种驾驶模式判定方法、车辆及计算机可读存储介质，所述驾驶模式判定方法包括以下步骤：获取车辆的行驶参数，所述行驶参数至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度、车速、加速踏板标志位、制动踏板标志位、倒挡标志位、前进挡标志位、蠕行标志位和扭矩请求标志位；根据所述行驶参数确定所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态确定所述车辆的驾驶模式。根据本发明实施例的驾驶模式判定方法，能够精准监测和判断车辆的行驶状态，进而准确确定车辆的驾驶模式，从而利于根据驾驶模式对车辆进行更合理更精准的控制，如更加合理地分配扭矩，利于优化车辆底盘控制功能及提高车身的控制性能等。
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