公开(公告)号：CN118850170A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411036687.4

申请日：2024-07-31

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 贾冠永 ,  贾具宾 ,  马少崇 ,  苏伟伟 ,  孙晖云 ,  崔王晋

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02

Abstract: 本申请提供了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：确定锚点车轮、转向方向和非锚点轴上的车轮的给定转角；确定第一电机的第一前馈扭矩和第二电机的第二前馈扭矩；通过扭矩反馈控制得到第一修正扭矩和第二修正扭矩；根据第一前馈扭矩和第一修正扭矩确定第一目标扭矩并根据第二前馈扭矩和第二修正扭矩确定第二目标扭矩；控制锚点车轮制动并控制非锚点轴上的车轮转动；在锚点车轮处于制动状态且非锚点轴上的车轮转动至给定转角时，控制第一电机输出第一目标扭矩以及第二电机输出第二目标扭矩，以使车辆按照转向方向绕锚点车轮转向。该方法能够解决侧方狭小车位驶入和驶出困难的问题，降低驾驶难度，以提升驾驶便利性。

公开(公告)号：CN117799449A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410090592.4

申请日：2024-01-22

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 苏伟伟 ,  任增光 ,  韩东雪 ,  马少崇 ,  景立新 ,  郭家伟 ,  王东东

IPC: B60L15/20 ,  B60L15/32

Abstract: 本申请提供了一种横向移动控制方法、车辆和可读存储介质，该方法应用于车辆技术领域，包括：获取车辆在当前周期内的实际运动数据，确定实际运动数据与预设运动数据之间的偏差，根据偏差调整车辆的前轮和后轮中的至少一个的初始扭矩得到目标扭矩，和/或根据偏差调整前轮和后轮中的至少一个的初始转角得到目标转角。在相邻的下一个周期内，根据目标扭矩和/或目标转角控制车辆进行横向移动。通过车辆实际运动数据与预设运动数据之间的偏差调整车辆前后轮的扭矩和/或转角，可以减小甚至消除车辆在横向移动过程中可能存在的纵向偏移，进而可以降低车辆发生剐蹭的概率，以及可以提高车辆横向移动过程中的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN119636690A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411879864.5

申请日：2024-12-19

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王东东 ,  苏伟伟 ,  金子丰 ,  李飞 ,  崔王晋 ,  马少崇 ,  郭家伟

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本申请提供了一种车辆转向的控制方法、车辆转向的控制装置及车辆，该方法应用于车辆控制领域，车辆包括后轮转向控制系统，该方法包括：若检测到车辆的转向指令，获取第一横摆角速度、预测横摆角速度与转向指令对应的目标横摆角速度；其中，第一横摆角速度为上一采集周期检测到的车辆的实际横摆角速度；预测横摆角速度为预测的上一采集周期的横摆角速度；基于第一横摆角速度与预测横摆角速度，得到后轮转向控制系统中反馈补偿器的补偿信号；通过后轮转向控制系统基于补偿信号与目标横摆角速度，控制车辆的后轮进行转向。该方法能够对后轮转向进行补偿，提升车辆转向时后轮的响应速度。

公开(公告)号：CN119099719A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411386320.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 苏伟伟 ,  金子丰 ,  李飞 ,  崔王晋 ,  马少崇 ,  郭家伟

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请提供后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质。在车辆行驶的过程中，车辆响应于后轮转向的控制指令，通过后轮转向系统的响应快慢参数和振荡衰减参数，确定对后轮转向时的后轮转角进行增益补偿和相位补偿的补偿系数。进一步地，通过补偿系数和前轮转角之间的乘积(后轮转角)控制后轮进行转动，以实现后轮转向。由于后轮转角是经过增益补偿和相位补偿后的转角，因此，以后轮转角控制车辆转向的过程中，车辆能够通过增益补偿后的后轮转角以较高的稳定性进行转向，以及通过相位补偿车辆能够较为迅速地通过后轮转角响应转向指令，实现更小的转向延迟，从而提高车辆的后轮转向系统的响应速度。