公开(公告)号：CN119099719A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411386320.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 苏伟伟 ,  金子丰 ,  李飞 ,  崔王晋 ,  马少崇 ,  郭家伟

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本申请提供后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质。在车辆行驶的过程中，车辆响应于后轮转向的控制指令，通过后轮转向系统的响应快慢参数和振荡衰减参数，确定对后轮转向时的后轮转角进行增益补偿和相位补偿的补偿系数。进一步地，通过补偿系数和前轮转角之间的乘积(后轮转角)控制后轮进行转动，以实现后轮转向。由于后轮转角是经过增益补偿和相位补偿后的转角，因此，以后轮转角控制车辆转向的过程中，车辆能够通过增益补偿后的后轮转角以较高的稳定性进行转向，以及通过相位补偿车辆能够较为迅速地通过后轮转角响应转向指令，实现更小的转向延迟，从而提高车辆的后轮转向系统的响应速度。

公开(公告)号：CN119636690A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411879864.5

申请日：2024-12-19

Applicant: 长城汽车股份有限公司

Inventor： 王东东 ,  苏伟伟 ,  金子丰 ,  李飞 ,  崔王晋 ,  马少崇 ,  郭家伟

IPC: B60W30/045 ,  B60W10/20 ,  B60W50/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本申请提供了一种车辆转向的控制方法、车辆转向的控制装置及车辆，该方法应用于车辆控制领域，车辆包括后轮转向控制系统，该方法包括：若检测到车辆的转向指令，获取第一横摆角速度、预测横摆角速度与转向指令对应的目标横摆角速度；其中，第一横摆角速度为上一采集周期检测到的车辆的实际横摆角速度；预测横摆角速度为预测的上一采集周期的横摆角速度；基于第一横摆角速度与预测横摆角速度，得到后轮转向控制系统中反馈补偿器的补偿信号；通过后轮转向控制系统基于补偿信号与目标横摆角速度，控制车辆的后轮进行转向。该方法能够对后轮转向进行补偿，提升车辆转向时后轮的响应速度。