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公开(公告)号：CN111823235A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010712190.5
申请日：2020-07-22
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明涉及一种用于采摘机械臂的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过实验获取机械臂在受到碰撞时各关节电机的电流跳变值与各相对应关节碰撞力矩之间的关系表达式；步骤二：机械臂采摘作业时，通过监测各关节电机的角位移及电流跳变值，利用上述所得关系表达式估算出各关节的实时碰撞力矩；步骤三：通过对机械臂各关节的力学分析计算，获得碰撞力的大小及碰撞位置，实现碰撞检测。本发明可以实现机械臂所受碰撞力的大小及位置的检测，为采摘机械臂的作业提供安全的保障，同时该方法可适用于多种采摘环境，控制简单、成本低。
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公开(公告)号：CN111673755A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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公开(公告)号：CN111673755B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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公开(公告)号：CN211417439U
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201921969542.4
申请日：2019-11-14
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型涉及一种物料搬运机器人，其特征在于，包括底盘以及设置在底盘上的物料搬运装置和控制模块，所述底盘本体的前后部左右对称设置有车轮，所述各车轮独立驱动；所述底盘本体前部设置有图像采集处理模块；所述底盘本体中前部设置有主控芯片，所述底盘本体左后部设置移动控制模块；所述底盘本体右后部设置有物料搬运装置控制模块；所述底盘本体前端中部左右对称的设置有循迹模块，所述底盘本体的中部设置有物料搬运装置。本实用新型使用简单，工作过程全自动，有效的提高了物料搬运的工作效率。
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公开(公告)号：CN210939322U
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201922102396.1
申请日：2019-11-28
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种采摘机械爪，属于自动采摘技术领域，包括一个掌部，所述掌部上环状安装有至少三个指节，所述指节与掌部之间通过舵机连接，所述舵机的固定端与掌部固定连接，舵机的驱动端与指节连接且转动方向朝向掌部的中心方向，所述舵机均连接有电源，所述掌部的中心开有安装孔，所述安装孔内可拆卸安装有吸紧装置，本实用新型通过在掌部中心开孔并设置嵌紧部，使得吸盘杆和微型气泵的拆装更加便捷，同时由于通过吸盘杆的两端分别连接吸盘和微型气泵，使得微型气泵只需和吸盘杆连接，在拆卸时也更加快速，解决了现有的一些集成了小型抽气泵的采摘机械爪由于采摘过程中植物碎屑等杂志容易掉入抽气泵内，导致其故障率较高的问题。
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公开(公告)号：CN211207169U
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201921940900.9
申请日：2019-11-12
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型涉及一种温室采摘机器人底盘控制系统，其特征在于，包括主控模块、SLAM导航定位模块、底盘电机驱动模块、视觉模块、监视模块和供电模块，所述主控模块分别与所述视觉模块、SLAM导航定位模块、底盘电机驱动模块以及监视模块连接；所述SLAM导航定位模块包括激光雷达，所述激光雷达通过USB与所述主控模块相连。本实用新型适合温室自主作业，驱动采摘机器人完成设定任务，成本低，实用性强，导航精度高。
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公开(公告)号：CN211114851U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921986289.3
申请日：2019-11-15
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种拱形支架的扦插装置，包括支撑架和安装在支撑架上的定位装置和下压装置，所述定位装置和安装定位装置上方的下压装置，所述定位装置包括竖直设置的固定板和铰接在固定板顶部端面上的限位板，限位板一侧的支撑架上设有倾斜设置的放料架，所述放料架较低的一端与限位板等高，所述限位槽上方的支撑架上悬挂安装有下压装置，所述下压装置包括电动推杆和连接在电动推杆伸出端的压料架。本实用新型通过在支撑架上设置相互配合的定位装置和下压装置，使定位装置和下压装置可连续的将搭建大棚所用的骨架插入土里，免去了人工的劳动强度，同时提高了大棚的搭建效率。
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公开(公告)号：CN210988097U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922093396.X
申请日：2019-11-28
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A23N7/00
摘要： 本实用新型公开了一种葡萄剥皮机器人，包括箱体，箱体上安装有送料口，箱体内安装有分粒台、分离机构、固定机构和剥皮机构，送料口的连接有传送管，传送管出口朝向分粒台，固定机构和剥皮机构分别安装在分粒台两侧，固定机构包括吸盘，吸盘向内凹陷，吸盘中心开孔并连接有驱动管，驱动管连接有气泵，驱动管还连接有驱动其沿其长度方向做往复运动的第一驱动装置，剥皮机构包括水平设置的刀具和用于驱动刀具旋转和其沿其长度方向做往复运动的第二驱动装置，分粒台下方安装有果皮收集盒与果肉收集盒。本实用新型能快速并卫生地对葡萄果粒进行去皮。
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公开(公告)号：CN210793394U
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201921940858.0
申请日：2019-11-12
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型涉及一种温室采摘机器人底盘结构，其特征在于，包括底盘上板和底盘下板，所述底盘上板和底盘下板通过若干支柱连接，所述底盘上板和底盘下板之间设置有主控制器和电池；所述底盘下板的下表四角分别设置有万向轮，所述底盘下板左右两侧还分别设置有驱动轮，所述驱动轮通过相应的避震机构与所述底盘上板、底盘下板连接；所述底盘上板上还设置有激光雷达。本实用新型结构简单紧凑、成本低、运动效率高，遇到障碍时，能够有效提高机器人越障能力以及有效地减缓机器人的颠簸。
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公开(公告)号：CN210707680U
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201921929689.0
申请日：2019-11-08
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种果实转运机器人控制系统，包括底盘和果实放置筐，所述底盘底部安装有移动行走装置，所述底盘顶部安装有主控制器和筐体拖拉装置，所述筐体拖拉装置包括滑移块、舵机和勾爪，所述滑移块可移动安装在底盘顶部，且其运动方向与底盘运动方向一致，滑移块顶部水平安装有舵机，舵机的输出轴与滑移块的运动方向垂直，舵机的输出轴连接有用于勾拉果实放置筐的勾爪，舵机连接有拖拉控制模块，拖拉控制模块与主控制器连接。本实用新型工作效率高、适用范围广并且能够实现定点精准果实收获。
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