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公开(公告)号：CN119970085A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510359841.X
申请日：2025-03-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明提出一种可穿戴超声设备的中风患者手部障碍分级评估系统及方法，所述系统包括力传感器模块、可穿戴超声设备、人机交互界面和上位机；力传感器模块包括力传感器和若干不同尺寸的用于集成力传感器的壳体，用于采集患者的握力数据；可穿戴超声设备包括设备主机和设置有四通道超声换能器阵列的四个超声探头，以采集患者的手部运动超声数据；人机交互界面用于显示操作指引、实时超声信号、力曲线、及手部功能障碍程度，并支持参数预设；上位机分别与力传感器模块、可穿戴超声设备、人机交互界面连接，接收所采集到的握力数据和手部运动超声数据并进行处理，评估受患者手部功能障碍级别。本发明可以更加客观、准确评估手部功能障碍级别。
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公开(公告)号：CN114028775B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111489473.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于足底压力的踝关节运动意图识别方法及系统。首先使用足底压力传感器获取足底各部分的压力大小，再通过USB实现上下位机的通讯功能，并编写上位机压力采集程序实现对下位机的数据收发功能，在获取患者足底压力后，通过实验对比归纳出一种能普遍获得良好识别率的数据处理过程。本发明能够通过足底压力来识别患者脚踝运动意图，能普遍获得良好识别率。
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公开(公告)号：CN114028775A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111489473.9
申请日：2021-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于足底压力的踝关节运动意图识别方法及系统。首先使用足底压力传感器获取足底各部分的压力大小，再通过USB实现上下位机的通讯功能，并编写上位机压力采集程序实现对下位机的数据收发功能，在获取患者足底压力后，通过实验对比归纳出一种能普遍获得良好识别率的数据处理过程。本发明能够通过足底压力来识别患者脚踝运动意图，能普遍获得良好识别率。
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公开(公告)号：CN113730879A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111201263.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于足底力反馈的脚踝康复方法，包括以下步骤：步骤S1、预设康复运动轨迹，经动平台处的压力传感器收集足底压力数据，经动平台处的编码器收集足部姿态数据；以获得使用者主动康复的运动意图，实现动平台的主动跟随；步骤S2、基于步骤S1的主动康复运动，通过编码器数据进行描迹实验，获得每个使用者的主动运动轨迹，将运动轨迹记录和数据化；步骤S3、对描迹轨迹进行优化，由踝关节康复机器人根据优化后的轨迹，使用动平台承载使用者足部运动，执行定制化的被动康复运动；本发明适用于踝关节各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，而且有助医师对患者的诊断。
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公开(公告)号：CN107753244B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711197880.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109483587A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201910021830.5
申请日：2019-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及一种气动软体夹持器及其使用方法，包括基座，基座下方横置有丝杆，丝杆上对称设置两个滑块，丝杆转动时两个滑块沿丝杆相向或相背运动，基座上安装有电机，电机的输出轴与丝杆基座下方前后对称设置有两组摆动件，每组摆动件包括左右对称设置在丝杆两侧的两个摆臂，摆臂与基座铰接，摆臂内端设置有滑槽，滑块下侧面左右对称设置有两个导向块，各个导向块容置在与其同侧的摆臂的滑槽内并与之滑动配合，每个摆臂外端各设置一个夹持器，所述夹持器包括软体夹爪，软体夹爪内部设置空腔，软体夹爪上端经端盖与摆臂外端连接固定，端盖上设置连通空腔的气口，本发明利用气体的可压缩性与软体夹爪的弹性，对易损物品进行无损夹持。
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公开(公告)号：CN119975871A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510320217.9
申请日：2025-03-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可变形的轮翼复合机器人，包括可变形框架、至少两对轮翼复合结构、姿态传感器和控制装置，可变形框架包括底座和姿态变换机构，每对轮翼复合结构中两个轮翼复合结构通过姿态变换机构对称安装于可变形框架左右两侧，姿态变换机构通过舵机旋转驱动轮翼复合结构在水平和竖直姿态之间切换，从而实现行驶与飞行模式的切换；轮翼复合结构包括旋翼、旋翼电机、车轮和轮翼复合支架，旋翼电机安装于轮翼复合支架上部并驱动旋翼旋转，车轮设置于轮翼复合支架中部空腔内并与轮翼复合支架转动连接或者由车轮电机驱动旋转；至少两对轮翼复合结构中至少有一对设置车轮电机。该轮翼复合机器人结构紧凑、占用空间小，对复杂环境的适应能力强。
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公开(公告)号：CN119808698A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411892256.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/394 , G06F30/15
Abstract: 本发明提出一种对线束轨迹进行自动分布的计算方法，通过对线束截面的设计，截面确定线束中每条线轨迹骨架起始点和终点的位置。再通过判断骨架的原始相对位置，确定起始点的后一个点以及终点的前一个点的位置，最后利用罗德里格斯旋转矩阵，计算出中间点的位置信息，最终实现线束轨迹自动分布的计算。这种方法能够精确地计算线束中每条电线地轨迹位置，方便机器人直接根据轨迹点对多根电线进行自动化布置。
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公开(公告)号：CN113730879B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111201263.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于足底力反馈的脚踝康复方法，包括以下步骤：步骤S1、预设康复运动轨迹，经动平台处的压力传感器收集足底压力数据，经动平台处的编码器收集足部姿态数据；以获得使用者主动康复的运动意图，实现动平台的主动跟随；步骤S2、基于步骤S1的主动康复运动，通过编码器数据进行描迹实验，获得每个使用者的主动运动轨迹，将运动轨迹记录和数据化；步骤S3、对描迹轨迹进行优化，由踝关节康复机器人根据优化后的轨迹，使用动平台承载使用者足部运动，执行定制化的被动康复运动；本发明适用于踝关节各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，而且有助医师对患者的诊断。
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