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公开(公告)号：CN116277053A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310136630.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了软体灵巧手、软体灵巧手组件以及软体灵巧手的制作方法，包括多个软体驱动器；所述软体驱动器包括内膜部分；所述内膜部分包括硅胶上层、硅胶下层以及轴向限制层；依次设置有掌骨件、第一软体关节件、第一指骨件、第二软体关节件、第二指骨件；所述第一指骨件、第二指骨件以及掌骨件为实心结构；所述第一软体关节件以及第二软体关节件为空心结构，所述第一软体关节件及第二软体关节件的外部分别螺旋绕有缠绕线；所述硅胶上层设置有第一气管及第二气管；所述第一气管连通所述第一软体关节件，所述第二气管连通所述第二软体关节件；应用本技术方案可实现灵巧手代替人工，应用于复杂危险或者特殊情况下对物体的抓取操作。
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公开(公告)号：CN113200283A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
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公开(公告)号：CN116196199A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310213919.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于力时序的踝关节康复运动评价方法，首先在生物力学仿真软件中建立踝关节康复机器人仿真模型和人体模型的耦合模型，利用该耦合模型进行康复运动的规划。其次使用踝关节康复机器人样机进行规划好的康复运动，并利用肌电仪采集康复运动过程中相关肌肉的表面肌电信号。然后利用小波变换对采集得到的表面肌电信号进行降噪处理，对表面肌电信号的活动段进行检测。最后结合各块肌肉的活动段得到该康复运动的力时序，通过和健康人进行正常步态时的力时序进行比较，评价该康复运动。
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公开(公告)号：CN113291918B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113730879A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111201263.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于足底力反馈的脚踝康复方法，包括以下步骤：步骤S1、预设康复运动轨迹，经动平台处的压力传感器收集足底压力数据，经动平台处的编码器收集足部姿态数据；以获得使用者主动康复的运动意图，实现动平台的主动跟随；步骤S2、基于步骤S1的主动康复运动，通过编码器数据进行描迹实验，获得每个使用者的主动运动轨迹，将运动轨迹记录和数据化；步骤S3、对描迹轨迹进行优化，由踝关节康复机器人根据优化后的轨迹，使用动平台承载使用者足部运动，执行定制化的被动康复运动；本发明适用于踝关节各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，而且有助医师对患者的诊断。
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公开(公告)号：CN113291918A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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公开(公告)号：CN113730879B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111201263.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于足底力反馈的脚踝康复方法，包括以下步骤：步骤S1、预设康复运动轨迹，经动平台处的压力传感器收集足底压力数据，经动平台处的编码器收集足部姿态数据；以获得使用者主动康复的运动意图，实现动平台的主动跟随；步骤S2、基于步骤S1的主动康复运动，通过编码器数据进行描迹实验，获得每个使用者的主动运动轨迹，将运动轨迹记录和数据化；步骤S3、对描迹轨迹进行优化，由踝关节康复机器人根据优化后的轨迹，使用动平台承载使用者足部运动，执行定制化的被动康复运动；本发明适用于踝关节各个康复周期，提高康复运动中人的主动参与度，有助于定制化康复运动轨迹，实现差异化的康复运动，而且有助医师对患者的诊断。
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公开(公告)号：CN113200283B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110557225.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种尺寸自适应的力解耦式导管输送装置，包括用以沿内部穿设导管的径向外扩或内缩的弹性闭环支架，弹性闭环支架上圆周均布有若干个经电机驱动旋转的滚轮，若干个滚轮接触并传动导管。通过径向外扩或内缩的弹性闭环支架方便调节滚轮间的距离，适应任意尺寸的导管，并且提供适当的压紧力，提高了导管输送的稳定性，又扩展装置的适用范围。
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公开(公告)号：CN113100695A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110543277.9
申请日：2021-05-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应的纤支镜和气管的操作装置，包括纤支镜操作部、前端进给装置、末端进给装置，前端进给装置包括机架、纵置安装在机架上的上丝杆、下丝杆，上丝杆旁侧纵置的安装有光杆，上丝杆前端安装有齿轮A，机架上安装有电机A、电机B，电机A的输出轴上安装有与齿轮A啮合传动的齿轮，电机B的输出轴与下丝杆前端连接传动，上丝杆、下丝杆上分别安装有与之螺纹配合的上螺母座、下螺母座，镜支架固定安装在上螺母座上，机架后部设置有与之滑动配合的气管夹具，气管夹具固定安装在下螺母座上，本装置结构简单，设计合理，可模拟医生进行气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将气管插入预定位置，保证了手术的安全性。
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