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公开(公告)号：CN111679672B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010523858.1
申请日：2020-06-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法，该自动避障系统包括舵机、传感器组、上位机和下位机，上位机与下位机相连，下位机分别连接且控制舵机、传感器组；传感器组包括测距传感器Ⅰ和测距传感器Ⅱ，下位机包括相连的舵机控制板和Arduino控制器；该通讯方法中，舵机控制板通过设计动作组与上位机进行通讯，Arduino控制器通过烧录代码通讯与上位机进行通讯，同时舵机控制板与Arduino控制器之间进行串口通讯。本发明利用舵机控制板的二次开发功能与Arduino控制器首先建立通讯，使用最少的下位机系统，最简单的程序，实现了仿蛇形巡检机器人的自动避障的功能。
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公开(公告)号：CN114544630A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210174753.9
申请日：2022-02-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01N21/84 , G01N21/01 , G01N33/08 , G06V20/68 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/56 , G06V10/54 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的群蛋图像分割受精信息检测装置及方法，检测方法包括以下步骤：首先采集深度群蛋透射图像，采用自行设计的图像分割方法，将群蛋透射图像分割单个目标区域，建立深度种蛋受精信息检测模型，通过优化过的MobileNetV1神经网络模型提取图像纹理特征，及种蛋孵化过程中受精信息在线检测，实现群体种蛋孵化过程的无损检测；装置操作简单，可一次对多个种蛋进行检测，生产效率高，能够实现对种蛋成活性的无损检测，宜形成规模化快速检测和满足当前自动化生产的需要；所属模型的建立方法，操作简洁，利用该模型可实现种蛋孵化早期无损受精检测，降低生产成本和提高检测效率。
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公开(公告)号：CN114454978A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210158241.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: B62D55/26
Abstract: 本发明涉及一种仿山羊蹄履带花纹结构，包括花纹本体，花纹本体的触土侧表面由仿生曲面构成，仿生曲面由仿生曲线拉伸所得，仿生曲线是模仿山羊蹄动态接地过程中蹄球切土固土运动序列提取的光滑曲线，这样的仿生曲面改变了传统的触土结构，能够增强花纹的附着性能，在形成的仿生曲面上还布设用于增大其与土壤接触面积的仿生槽状结构，进一步增强其附着性能，进而提高车辆通过性能，经过仿真模拟，该履带花纹结构可以有效提高履带板的地面附着力。
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公开(公告)号：CN111476320B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202010387554.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/2135 , G06F18/21 , G06Q50/02
Abstract: 本发明涉及基于可见近红外光谱的孵化早期受精种蛋判别模型的建立方法，属受精种蛋的检测领域，包括以下步骤：1、将通过装置采集到的光谱数据进行小波分析预处理；2、将步骤1获得的预处理后数据进行主成分分析降低维度，结合霍特林矩阵筛选剔除信号差异性大的无效样本；3、将经步骤2筛选后的样本结合受精信息搭建判别随机森林和支持向量机模型，待模型稳定后得出分类正确率，评出每组结果的获胜模型，根据获胜次数选出判别效果较优的模型，实验发现随机森林模型的判别效果较优，准确率可达93.3%。本发明所属模型的建立方法，操作简单，分析步骤简捷，利用该模型可在孵化早期无损、准确判别受精蛋和无精蛋，降低劳动强度，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN111390888A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010312717.5
申请日：2020-04-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于多传感器融合的双驱式模块化蛇形机器人及驱动方法，该蛇形机器人将偏航舵机、俯仰舵机以及驱动舵机三者共同封装在一可拆卸的盖体内，结构紧凑，并通过三者相配合来实现直线、绕障以及越障运动，具有很强的灵活性和可操作性，尤其适用于在矿井、废墟、电缆沟等空间狭小的范围内使用；同时，本发明的蛇头关节与蛇身关节之间、蛇尾关节与蛇身关节之间以及各个蛇身关节关节之间均通过相同的关节连接件实现可拆卸连接，从而可任意增加或减少蛇身的长度，拓展了蛇形机器人的应用范围；而且，偏航连接件和俯仰连接件之间采用正交结构，体积小巧，运动灵活，提高了复杂环境的通过性和操控性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111679672A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010523858.1
申请日：2020-06-10
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种仿蛇形巡检机器人自动避障系统的通讯方法，该自动避障系统包括舵机、传感器组、上位机和下位机，上位机与下位机相连，下位机分别连接且控制舵机、传感器组；传感器组包括测距传感器Ⅰ和测距传感器Ⅱ，下位机包括相连的舵机控制板和Arduino控制器；该通讯方法中，舵机控制板通过设计动作组与上位机进行通讯，Arduino控制器通过烧录代码通讯与上位机进行通讯，同时舵机控制板与Arduino控制器之间进行串口通讯。本发明利用舵机控制板的二次开发功能与Arduino控制器首先建立通讯，使用最少的下位机系统，最简单的程序，实现了仿蛇形巡检机器人的自动避障的功能。
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公开(公告)号：CN111476320A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010387554.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明涉及基于可见近红外光谱的孵化早期受精种蛋判别模型的建立方法，属受精种蛋的检测领域，包括以下步骤：1、将通过装置采集到的光谱数据进行小波分析预处理；2、将步骤1获得的预处理后数据进行主成分分析降低维度，结合霍特林矩阵筛选剔除信号差异性大的无效样本；3、将经步骤2筛选后的样本结合受精信息搭建判别随机森林和支持向量机模型，待模型稳定后得出分类正确率，评出每组结果的获胜模型，根据获胜次数选出判别效果较优的模型，实验发现随机森林模型的判别效果较优，准确率可达93.3%。本发明所属模型的建立方法，操作简单，分析步骤简捷，利用该模型可在孵化早期无损、准确判别受精蛋和无精蛋，降低劳动强度，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN119885469A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411904386.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 河南科技大学
Inventor： 张伏 , 杨乐 , 布光 , 邱玉博 , 付三玲 , 任丽丽 , 李晶 , 颜宝苹 , 张亚坤 , 郭志军 , 苗坤霖 , 张亚男 , 武红剑 , 李玉如 , 王甲甲 , 张朝臣 , 魏林
IPC: G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于DEM‑MBD的曲面型履刺结构耦合仿真方法，先利用三维软件建立具有曲面型履刺的履带单体模型，然后通过单体阵列得到履带模型，创建主动轮、支重轮和导向轮模型并进行车体模型装配得到整车模型，然后利用Recurdyn软件和EDEM软件配合构建仿真环境，建立相同的履带‑土壤耦合仿真模型，然后通过逐步迭代方法，在Recurdyn软件和EDEM软件中同时进行仿真耦合，Recurdyn软件和EDEM软件相互交换数据进行双向耦合联算，Recurdyn计算履带运动受力特征，EDEM模拟土床颗粒力学与运动特性，二者相互交换数据，完成模拟计算过程，最终保证仿真结果的精确性，为曲面型履刺的结构优化设计提供有力的支持。
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公开(公告)号：CN111853924B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010817661.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于无线传感器网络的智能切换装置及其控制方法,该智能切换装置包括主机控制器和用于控制三个所述热水给水分支管道热水通断的太阳能热水控制器、电热水控制器以及燃气热水控制器；所述的主机控制器包括主控芯片、无线通讯模块、燃气检测模块、断电检测模块以及显示屏，所述太阳能热水控制器、电热水控制器以及燃气热水控制器均包括主控芯片、无线通讯模块、继电器模块和电磁阀，主机控制器通过无线通讯模块与所述太阳能热水控制器、电热水控制器以及燃气热水控制器实现数据与控制指令通信。本发明可以根据设定的温度、水位、供电和供气的条件的不同从而自动智能切换不同的热水给水管道，实现节约能源的目的。
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公开(公告)号：CN114454978B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210158241.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 河南科技大学
IPC: B62D55/26
Abstract: 本发明涉及一种仿山羊蹄履带花纹结构，包括花纹本体，花纹本体的触土侧表面由仿生曲面构成，仿生曲面由仿生曲线拉伸所得，仿生曲线是模仿山羊蹄动态接地过程中蹄球切土固土运动序列提取的光滑曲线，这样的仿生曲面改变了传统的触土结构，能够增强花纹的附着性能，在形成的仿生曲面上还布设用于增大其与土壤接触面积的仿生槽状结构，进一步增强其附着性能，进而提高车辆通过性能，经过仿真模拟，该履带花纹结构可以有效提高履带板的地面附着力。
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