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公开(公告)号：CN118021558A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410306285.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明公开了一种仿人背抱移乘机器人的臀部托起与柔性手握装置，包括臀部托起模块和柔性手握模块；臀部托起模块包括托起机构、滑移机构以及坐垫；托起机构包括连接板、末端支架和多连杆机构；坐垫位于末端支架上，并通过滑移机构实现坐垫在末端支架上的往复滑动；两个连接板对称安装在仿人背抱移乘机器人的主架体上，且分别通过多连杆机构与末端支架的左、右侧连接，通过多连杆机构实现末端支架的折叠与展开；两个柔性手握模块对称安装在仿人背抱移乘机器人胸靠的左、右侧，通过柔性手握模块对被护理者手部进行柔性支撑。臀部托起模块使得被护理者与仿人背抱移乘机器人胸靠之间保持合适间距，提高了舒适性和安全性；柔性手握模块给予手部一定缓冲与活动空间，避免长时间抓握引起的手部不适感，同时对因颠簸、振动等引起的冲击进行柔性缓冲，避免对手部造成损伤。
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公开(公告)号：CN108509726B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810289545.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/08
Abstract: 本发明涉及基于热流固耦合仿真的电主轴生热/散热优化分析方法，该方法通过热‑流‑固耦合仿真考虑到循环冷却液对主轴散热的影响，综合考虑电主轴结构的生热‑散热效应，在分析电主轴生热率的基础上，进而可分析出主轴生热‑散热配比及净流入主轴结构热量等信息。本发明以对仿真软件二次开发的手段，并结合使用成熟的优化算法工具箱，实现利用任意现代优化算法对仿真软件中的载荷参数做优化修正；以此方法可保证使用者能够根据模型特性对优化算法进行选择，并根据模型的复杂度及已知的参数间关系选择最适合的优化算法。本发明对于瞬态仿真模型提供分步优化方法对仿真模型中的随时间变化的参数进行优化，进一步提高优化后模型的精度。
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公开(公告)号：CN108594761A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810377274.0
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B19/406 , G05D23/20 , B23B19/02 , B23Q11/12
Abstract: 本发明公开了一种基于初始温度保持策略的电主轴热误差主动控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立电主轴热误差主动控制系统。步骤二，确定电主轴的温升敏感点的数量和位置与冷却管道的数量。步骤三，根据初始温度保持策略，建立冷却液输出的温度值和温升敏感点的当前温度与温升敏感点的初始温度的相对温度之间的函数关系。本方法以电主轴温度场初始温度保持为目标，使电主轴温度场从始至终无明显变化，进而实现对热误差产生的抑制，通过对电主轴结构温度场的差异化闭环控制，降低电主轴对恒温环境的依赖，提高电主轴对环境的适应性，使电主轴结构温度在非恒温环境下实现平稳化调控，进而提高主轴精度、准确性及鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108509726A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810289545.7
申请日：2018-03-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及基于热流固耦合仿真的电主轴生热/散热优化分析方法，该方法通过热-流-固耦合仿真考虑到循环冷却液对主轴散热的影响，综合考虑电主轴结构的生热-散热效应，在分析电主轴生热率的基础上，进而可分析出主轴生热-散热配比及净流入主轴结构热量等信息。本发明以对仿真软件二次开发的手段，并结合使用成熟的优化算法工具箱，实现利用任意现代优化算法对仿真软件中的载荷参数做优化修正；以此方法可保证使用者能够根据模型特性对优化算法进行选择，并根据模型的复杂度及已知的参数间关系选择最适合的优化算法。本发明对于瞬态仿真模型提供分步优化方法对仿真模型中的随时间变化的参数进行优化，进一步提高优化后模型的精度。
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公开(公告)号：CN115245994A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210649207.6
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 中铁七局集团有限公司 , 建科机械(天津)股份有限公司 , 河北工业大学
Abstract: 本发明属于铁路预制梁钢筋骨架技术领域，公开了装配式结构部品成型系统、计算机设备、数据处理终端，包括纵筋剪切布料机构、横筋布料机构、焊接机构、牵引机构、第一弯曲装置、第二弯曲装置、接网平台和存料平台。装配式结构部品成型方法中，纵筋剪切布料机构提供所述长度纵筋本体并将纵筋本体间隔排布，焊接机构布置在纵筋剪切布料机构一侧，接网平台布置在焊接机构另一侧；横筋布料机构位于焊接主机上侧，两端支撑紧固在焊接主机上；第一弯曲装置和第二弯曲装置布置在焊接机构和接网平台之间，高度与接网平台一致；存料平台布置在接网平台后侧与接网平台高度一致，牵引机构布置在接网平台上侧两端带有驱动装置可在接网平台X方向移动。
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公开(公告)号：CN107825424A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711053996.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高速机械手减少残余振动的非对称S型轨迹规划方法，现有的S型轨迹规划方法只考虑了运行轨迹的平滑性，没有考虑到机械手自身特性对操作精度的影响及不同工况对机械手定位精度的要求，导致实际操作精度无法满足要求，不能兼顾不同工况对平稳性和生产效率最大化的问题，并且需要单独增加抑制残余振动的阶段，增加了方法的复杂性。本发明充分考虑到机械手自身特性对运行精度的影响和在不同工况下对定位精度的要求，兼顾运行效率和操作精度，灵活性高。
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公开(公告)号：CN115816639A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211341549.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 中国铁路设计集团有限公司 , 广东广湛铁路有限责任公司 , 中铁七局集团有限公司 , 建科机械(天津)股份有限公司 , 河北工业大学
Inventor： 郑贺民 , 张少朋 , 康景亮 , 郭钟文 , 牛远志 , 冯利波 , 王淑敏 , 李伟超 , 徐学斌 , 姜自明 , 吴攀 , 吴庆成 , 李延云 , 黄轶淼 , 张震江 , 周亮 , 高嘉岐
Abstract: 本发明公开了一种适用于铁路预制梁的钢筋骨架及横向串联建造方法，钢筋骨架包括横向钢筋网片，横向钢筋网片之间通过纵向钢筋进行固定，横向钢筋网片包括位于顶部的顶板钢筋组件，顶板钢筋组件包括平行的顶板顶钢筋、顶板底钢筋，顶板钢筋组件两侧外延形成悬臂钢筋组件，顶板钢筋组件下端设置有腹板钢筋组件，腹板钢筋组件下端与底板钢筋组件相连；横向串联建造方法，包括以下步骤：加工建造横向钢筋网片；加工建造定位网片；安装定位网片；加工纵向钢筋；将横向钢筋网片吊装至现场指定位置；将纵向钢筋依次穿过横向钢筋网片；完成钢筋骨架的建造。本发明现场监管更容易，制作效率和质量都能得到大幅提升，缩短了组装周期，提高了制作效率。
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公开(公告)号：CN107825424B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201711053996.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高速机械手减少残余振动的非对称S型轨迹规划方法，现有的S型轨迹规划方法只考虑了运行轨迹的平滑性，没有考虑到机械手自身特性对操作精度的影响及不同工况对机械手定位精度的要求，导致实际操作精度无法满足要求，不能兼顾不同工况对平稳性和生产效率最大化的问题，并且需要单独增加抑制残余振动的阶段，增加了方法的复杂性。本发明充分考虑到机械手自身特性对运行精度的影响和在不同工况下对定位精度的要求，兼顾运行效率和操作精度，灵活性高。
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