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公开(公告)号：CN108733629A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810566988.6
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法，该方法的步骤是：第一步、依据封闭矢量法，建立机构的运动学模型，求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标；第二步、将雅可比矩阵写成偏导的形式；第三步、依据多元函数求导和第一步中必要节点的坐标，将第二步中雅可比矩阵的每个元素表示为多个矩阵相乘的形式；第四步、求解第三步中的每个相乘的矩阵中的元素，并分别用相关坐标参数表达出来；第五步、将机构的雅可比矩阵进行整理，将整个雅可比矩阵表示成多个矩阵相乘的形式，每个矩阵的元素对应第三步中的相应矩阵。该方法适合用于求解闭链机构，可将雅可比矩阵中相同的公式一个个的择出来，避免重复计算，显著降低了计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108733629B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201810566988.6
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/16 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法，该方法的步骤是：第一步、依据封闭矢量法，建立机构的运动学模型，求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标；第二步、将雅可比矩阵写成偏导的形式；第三步、依据多元函数求导和第一步中必要节点的坐标，将第二步中雅可比矩阵的每个元素表示为多个矩阵相乘的形式；第四步、求解第三步中的每个相乘的矩阵中的元素，并分别用相关坐标参数表达出来；第五步、将机构的雅可比矩阵进行整理，将整个雅可比矩阵表示成多个矩阵相乘的形式，每个矩阵的元素对应第三步中的相应矩阵。该方法适合用于求解闭链机构，可将雅可比矩阵中相同的公式一个个的择出来，避免重复计算，显著降低了计算量。
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公开(公告)号：CN107825424B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201711053996.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高速机械手减少残余振动的非对称S型轨迹规划方法，现有的S型轨迹规划方法只考虑了运行轨迹的平滑性，没有考虑到机械手自身特性对操作精度的影响及不同工况对机械手定位精度的要求，导致实际操作精度无法满足要求，不能兼顾不同工况对平稳性和生产效率最大化的问题，并且需要单独增加抑制残余振动的阶段，增加了方法的复杂性。本发明充分考虑到机械手自身特性对运行精度的影响和在不同工况下对定位精度的要求，兼顾运行效率和操作精度，灵活性高。
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公开(公告)号：CN107825424A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711053996.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高速机械手减少残余振动的非对称S型轨迹规划方法，现有的S型轨迹规划方法只考虑了运行轨迹的平滑性，没有考虑到机械手自身特性对操作精度的影响及不同工况对机械手定位精度的要求，导致实际操作精度无法满足要求，不能兼顾不同工况对平稳性和生产效率最大化的问题，并且需要单独增加抑制残余振动的阶段，增加了方法的复杂性。本发明充分考虑到机械手自身特性对运行精度的影响和在不同工况下对定位精度的要求，兼顾运行效率和操作精度，灵活性高。
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公开(公告)号：CN206757454U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720666416.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05G9/00
Abstract: 本实用新型涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207324068U
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201721389031.6
申请日：2017-10-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种乒乓球对打木偶玩具，其特征在于该玩具包括木偶、球桌、球拍、摆杆、球网、转动手柄、地板支架、连接杆、传动机构和乒乓球。该玩具通过手动转动手柄，将运动通过凸轮与传动机构传递给两边的木偶以及乒乓球，实现了木偶和乒乓球的前后摆动，实现乒乓对打的效果。大部分零件采用木质环保材料，容易制作，榫卯结构容易组装拆卸，为可以自己动手组装的玩具，能锻炼动手能力，增强游戏者的体验感、成就感。
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