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公开(公告)号：CN107825424B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201711053996.2
申请日：2017-10-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高速机械手减少残余振动的非对称S型轨迹规划方法，现有的S型轨迹规划方法只考虑了运行轨迹的平滑性，没有考虑到机械手自身特性对操作精度的影响及不同工况对机械手定位精度的要求，导致实际操作精度无法满足要求，不能兼顾不同工况对平稳性和生产效率最大化的问题，并且需要单独增加抑制残余振动的阶段，增加了方法的复杂性。本发明充分考虑到机械手自身特性对运行精度的影响和在不同工况下对定位精度的要求，兼顾运行效率和操作精度，灵活性高。
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公开(公告)号：CN106529447A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610957103.6
申请日：2016-11-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种小样本人脸识别方法，涉及应用电子设备进行人脸识别的方法，是一种利用单层多尺度卷积神经网络结构进行多特征融合和分类的人脸识别方法，步骤是：人脸图像预处理；人脸图像多特征图的提取：包括提取一层DWT低频子带图、提取Sobel边缘特征图和提取LBP纹理特征图；利用单层多尺度卷积神经网络结构进行多特征融合；用Softmax分类器预测分类结果，实现人脸识别。本发明克服了现有技术在解决小样本人脸识别问题中，受分类方法的限制，分类识别率不高的缺陷。
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公开(公告)号：CN106529447B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201610957103.6
申请日：2016-11-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种小样本人脸识别方法，涉及应用电子设备进行人脸识别的方法，是一种利用单层多尺度卷积神经网络结构进行多特征融合和分类的人脸识别方法，步骤是：人脸图像预处理；人脸图像多特征图的提取：包括提取一层DWT低频子带图、提取Sobel边缘特征图和提取LBP纹理特征图；利用单层多尺度卷积神经网络结构进行多特征融合；用Softmax分类器预测分类结果，实现人脸识别。本发明克服了现有技术在解决小样本人脸识别问题中，受分类方法的限制，分类识别率不高的缺陷。
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公开(公告)号：CN106984699A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710396840.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B21D28/28 , B21D28/34 , B21D43/003 , B21D43/006 , B21D43/04 , B21D43/20 , B21D45/02
Abstract: 本发明涉及可用于生产线的自动圆管冲孔机，包括平台、冲孔装置、定位装置和取料装置；其特征在于：所述平台包括支架、两个支撑板、料斗、进料钢管存放支架和出料钢管存放支架，所述支架包括中间部分和以中间部分为轴对称的左右两部分，左右两部分的上表面分别固定两个支撑板，在每个支撑板下方的支架上均固定有左低右高的钢管存放支架，每个钢管存放支架的内侧对应位置均设置有若干数量的缺口，位于右侧的为进料钢管存放支架，位于左侧的为出料钢管存放支架；所述进料钢管存放支架与水平面的夹角为β，出料钢管存放支架与水平面的夹角为α，β和α的大小要保证钢管能够在进料钢管存放支架和出料钢管存放支架上从右向左依靠重力滚落。
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公开(公告)号：CN105798893A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610385317.0
申请日：2016-06-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006
Abstract: 本发明公开一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链组成，后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、可控直线阻尼器、长弹簧挡板、长弹簧、短弹簧挡板、短弹簧、短弹簧导杆、短弹簧挡块、储能模块下连接轴和储能模块轴套；导缸上连杆与导缸下连杆通过导缸上端盖与导缸上连杆配合，构成移动副；导缸上端盖与导缸下连杆连接，导缸上连杆末端安装长弹簧挡板，导缸下连杆内安装长弹簧；短弹簧导杆上端与短弹簧挡板连接、下端安装短弹簧挡块，短弹簧导杆从中心穿过短弹簧直至短弹簧与短弹簧挡板接触，施加预紧力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106984699B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201710396840.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及可用于生产线的自动圆管冲孔机，包括平台、冲孔装置、定位装置和取料装置；其特征在于：所述平台包括支架、两个支撑板、料斗、进料钢管存放支架和出料钢管存放支架，所述支架包括中间部分和以中间部分为轴对称的左右两部分，左右两部分的上表面分别固定两个支撑板，在每个支撑板下方的支架上均固定有左低右高的钢管存放支架，每个钢管存放支架的内侧对应位置均设置有若干数量的缺口，位于右侧的为进料钢管存放支架，位于左侧的为出料钢管存放支架；所述进料钢管存放支架与水平面的夹角为β，出料钢管存放支架与水平面的夹角为α，β和α的大小要保证钢管能够在进料钢管存放支架和出料钢管存放支架上从右向左依靠重力滚落。
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公开(公告)号：CN105798893B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610385317.0
申请日：2016-06-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种辅助负重人体下肢外骨骼，其特征在于该外骨骼为中心对称结构，且每侧由前部支链和后部支链组成，后部支链包括背包模块、后部连杆和储能模块；所述储能模块包括储能模块上连接轴、导缸上连杆、导缸下连杆、导缸上端盖、可控直线阻尼器、长弹簧挡板、长弹簧、短弹簧挡板、短弹簧、短弹簧导杆、短弹簧挡块、储能模块下连接轴和储能模块轴套；导缸上连杆与导缸下连杆通过导缸上端盖与导缸上连杆配合，构成移动副；导缸上端盖与导缸下连杆连接，导缸上连杆末端安装长弹簧挡板，导缸下连杆内安装长弹簧；短弹簧导杆上端与短弹簧挡板连接、下端安装短弹簧挡块，短弹簧导杆从中心穿过短弹簧直至短弹簧与短弹簧挡板接触，施加预紧力。
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公开(公告)号：CN106446481B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201611135734.6
申请日：2016-12-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及含柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解方法，该方法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t0时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解tj时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图。
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公开(公告)号：CN106426109B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201611047092.4
申请日：2016-11-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及可实现全球面工作空间的解耦型二自由度并联机构，包括机座（1）和动平台（4）以及分别固连在机座和动平台之间的第一运动支链和第二运动支链；其特征在于所述第一运动支链包括移动副(20)，旋转轴线相互平行的旋转副(22)、旋转副(24)、旋转副(25)、旋转副(27)、旋转副(28)，以及连接移动副(20)和旋转副(22)的连杆(21)，连接旋转副(22)和旋转副(24)的连杆(23)，连接旋转副(25)和旋转副(27)的连杆(26)，连接旋转副(25)和旋转副(28)的连杆(29)；其中旋转副(24)设置在连杆(29)上，旋转副(27)与动平台(4)连接；所述连杆(21)的上端与所述的旋转副(22)连接，并且所述的移动副(20)的滑动轴线与所述的旋转副(22)的旋转轴线垂直相交。该机构满足二自由度下无条件解耦，能实现全球面的工作空间。
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公开(公告)号：CN106446481A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611135734.6
申请日：2016-12-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明涉及含有柔性运动副欠驱动机构运动学、动力学求解迭代算法，该算法的步骤是：1)建立机构坐标系；2)定义机构参数，建立欠驱动机构的运动学、动力学模型，得到机构的运动学位置方程、运动学速度方程、运动学加速度方程和动力学方程；3)给定各构件初始条件及原动件运动规律，求解t0时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；4)求解tj时刻机构的运动学和动力学方程，得到此时各构件的运动规律及原动件的驱动力；5)将上述步骤4)重复进行n次，即可得到该机构所有构件在整个运动周期内的运动规律及原动件的驱动力，利用MATLAB逐点绘图，得到各构件运动规律曲线图及原动件驱动力变化曲线图。
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