公开(公告)号：CN107066028A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710431570.X

申请日：2017-06-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张建军 ,  李帅 ,  戚开诚 ,  李康 ,  林雨枫 ,  朱策策

IPC: G05G9/00

CPC classification number: G05G9/00

Abstract: 本发明涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。

公开(公告)号：CN206757454U

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201720666416.6

申请日：2017-06-09

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 戚开诚 ,  李帅 ,  张建军 ,  李康 ,  林雨枫 ,  杨兵

IPC: G05G9/00

Abstract: 本实用新型涉及单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质内加载有运动学正解算法，存储介质与被控物体连接；所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链(41)、上连杆(43)、上虎克铰(44)和下虎克铰(42)。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206613164U

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201720399540.0

申请日：2017-04-17

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 戚开诚 ,  李帅 ,  张建军 ,  林雨枫 ,  李康 ,  朱策策

IPC: A63H17/25 ,  A63H17/26

Abstract: 本实用新型涉及跷跷板玩具小车，其特征在于该玩具小车包括两个木偶、跷跷板、小车、转动轴、传动轴、凸轮、定位块和传动机构，在跷跷板的两端分别通过连接销固定两个木偶，跷跷板的中部下表面通过转动轴与小车的中部连接固定；转动轴的上部沿跷跷板的宽度方向上对称设置有两个曲面块，通过传动轴将转动轴和两个曲面块连接在一起；所述两个曲面块通过连接销固定在小车上，转动轴与传动轴间隙配合，跷跷板能绕着传动轴上下转动；所述小车的车轮轴上设有凸轮，凸轮的两侧固定有定位块，转动轴的下部通过传动机构与凸轮连接。当按压或抬起一个木偶1上下运动时，运动通过传动机构带动小车运动；当小车3运动时，运动通过传动机构带动木偶上下起落。