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公开(公告)号：CN107408348B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201680020079.1
申请日：2016-03-29
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/00 , B60R21/013
摘要： 本发明所涉及的车辆控制装置具备：通过从雷达装置21获取到的反射信息来检测探测物标的位置的位置检测单元、基于反射信息包含的反射波的接收强度来判定探测物标是否为障碍物的第一判定单元、以及通过从拍摄装置获取到的图像信息来判定在位置检测单元检测出的位置上是否存在障碍物的第二判定单元。在第二判定单元判定为存在障碍物的情况下，如果与探测物标的距离小于阈值，则与第一判定单元的判定结果无关地将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象，如果与探测物标的距离大于阈值，则在第一判定单元判定为是障碍物时，将该探测物标作为避免碰撞的控制的对象。由此，在判定物标是否为妨碍本车辆的行进的障碍物的基础上抑制避免碰撞的控制的不工作。
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公开(公告)号：CN108137007A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680020021.7
申请日：2016-03-08
IPC分类号： B60T7/22 , B60T8/1755
摘要： 作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU基于检测本车辆的周围的物标的雷达装置的检测结果来实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU的角度计算部计算雷达装置的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和轴偏移方向。规制值计算部设定检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围。角度计算部在起动后经过规定的初始期间之前基于预先决定了雷达装置的安装角度的偏移量的初始角度来缩小检测范围的横向的宽度，在起动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围的横向的宽度。
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公开(公告)号：CN106574961A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580041368.5
申请日：2015-08-04
摘要： 本发明涉及使用多个物体检测单元的物体识别装置。作为移动体的车辆(50)搭载作为第一物体检测单元的拍摄装置(11)以及作为第二物体检测单元的雷达装置(12)。物体识别装置(10)具备：学习第一物体检测单元的基准轴(X1)的轴偏离量的轴偏离学习单元、实施基于第一物体检测单元以及第二物体检测单元的物体检测结果来判定第二物体检测单元的基准轴中是否发生轴偏离的轴偏离判定处理的轴偏离判定单元、以及基于轴偏离学习单元对轴偏离量的学习结果来使通过轴偏离判定处理所获取到的与第二物体检测单元的轴偏离有关的信息无效的无效化单元。
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公开(公告)号：CN106573589A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580041400.X
申请日：2015-08-03
CPC分类号： B60T7/22 , B60R21/0134 , B60T2201/02 , B60T2201/022 , G08G1/16
摘要： 本发明提供碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法。碰撞预测时间计算装置(1)具备：距离获取单元(3)，获取从本车辆(101)到对象物的距离X；相对速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对速度V；相对加速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对加速度β；以及碰撞预测时间计算单元(5)，计算直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的碰撞预测时间t。碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法的特征在于，上述碰撞预测时间计算单元(5)在上述本车辆正在加速时，基于上述距离X和上述相对速度V来计算上述碰撞预测时间t，在上述本车辆减速时，基于上述距离X、上述相对速度V以及上述相对加速度β来计算上述碰撞预测时间t。
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公开(公告)号：CN107408346B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201680019385.3
申请日：2016-03-24
摘要： 本发明涉及车辆控制装置以及车辆控制方法，是使用于避免本车辆与物标的碰撞、或者减少碰撞损失的安全装置动作的车辆控制装置(10)，具备：设定安全装置的动作条件的条件设定单元；基于针对动作条件的多个修正条件，判定是否满足各修正条件的修正判定单元；基于动作条件，判定是否使安全装置动作的动作判定单元，条件设定单元基于满足条件的修正条件的修正值，修正基准条件，基于每个目的地的修正值(目标修正值)来修正已修正的基准条件，从而设定动作条件。
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公开(公告)号：CN107408345B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201680019382.X
申请日：2016-03-31
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
摘要： 物标存在判定装置的设定部基于目标物标的横向速度、和直行判定部的判定结果，在本车辆的行进方向，设定包含上述横向上的宽度的物标存在判定区域。另外，存在判定部基于上述目标物标的上述横向位置、和上述物标存在判定区域，判定是否有上述目标物标的至少一部分存在于上述本车辆的进路上的可能性。上述横向速度越大，上述设定部越较大地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度，并且，在通过上述直行判定部判定为上述本车辆不是直行状态的情况下，与通过上述直行判定部判定为上述本车辆是直行状态的情况相比较小地设定上述物标存在判定区域的上述横向上的宽度。
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公开(公告)号：CN104118432B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201410171938.X
申请日：2014-04-25
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/09
CPC分类号： B60W50/00 , B60T7/22 , B60W30/085 , B60W30/09 , B60W30/095 , G08G1/096716 , G08G1/096758 , G08G1/096783 , G08G1/164 , G08G1/166 , G08G1/167
摘要： 一种用于缓解在碰撞时对车辆的损坏的碰撞缓解设备，碰撞缓解设备安装在该车辆上，碰撞缓解设备包括操作控制单元，操作控制单元检测存在于车辆附近的碰撞体，将表示在车辆与碰撞体之间的碰撞之前剩余的时间的碰撞时间与对启动用于避免碰撞的控制的时机进行设定所依据的操作参考时间进行比较，并且使安装在车辆上的碰撞缓解装置根据比较结果启动操作。碰撞缓解设备还包括碰撞概率计算单元，碰撞概率计算单元计算车辆与碰撞体之间的碰撞概率；以及参考时间设定单元，参考时间设定单元根据碰撞概率设定操作参考时间。
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公开(公告)号：CN107430822B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201680020138.5
申请日：2016-03-29
IPC分类号： G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
摘要： 本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。
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公开(公告)号：CN108137007B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201680020021.7
申请日：2016-03-08
IPC分类号： B60T7/22 , B60T8/1755
摘要： 作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU基于检测本车辆的周围的物标的雷达装置的检测结果来实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU的角度计算部计算雷达装置的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和轴偏移方向。规制值计算部设定检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围。角度计算部在起动后经过规定的初始期间之前基于预先决定了雷达装置的安装角度的偏移量的初始角度来缩小检测范围的横向的宽度，在起动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围的横向的宽度。
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公开(公告)号：CN106573589B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201580041400.X
申请日：2015-08-03
摘要： 本发明提供碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法。碰撞预测时间计算装置(1)具备：距离获取单元(3)，获取从本车辆(101)到对象物的距离X；相对速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对速度V；相对加速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对加速度β；以及碰撞预测时间计算单元(5)，计算直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的碰撞预测时间t。碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法的特征在于，上述碰撞预测时间计算单元(5)在上述本车辆正在加速时，基于上述距离X和上述相对速度V来计算上述碰撞预测时间t，在上述本车辆减速时，基于上述距离X、上述相对速度V以及上述相对加速度β来计算上述碰撞预测时间t。
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