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公开(公告)号：CN104541217B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201380003948.6
申请日：2013-07-30
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0278 , G05D2201/021
Abstract: 提供一种矿山机械的管理系统，其具备：界标，其设置于矿山，利用配置于能够在矿山行驶的矿山机械的非接触传感器，检测界标与矿山机械的相对位置；存储装置，其登录使用全球定位系统检测到的界标的位置；以及处理装置，其在登录中，以包括界标的位置在内的方式设定禁止矿山机械进入的禁止区域。
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公开(公告)号：CN106104206A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201680000443.8
申请日：2016-02-29
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G01C21/3667 , G01C21/00 , G01C21/005 , G01C21/20 , G01C21/32 , G05D1/021 , G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D1/0278 , G05D2201/021 , G09B29/004
Abstract: 作业机械的控制系统具备：位置检测装置，其检测作业机械的位置；非接触传感器，其非接触地检测物体；地图数据生成部，其基于位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据，来生成地图数据；第一存储部，其存储地图数据生成部基于在过去的规定期间获取到的位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据而生成出的过去地图数据；第二存储部，其存储地图数据生成部基于位置检测装置的检测数据和非接触传感器的检测数据而生成出的当前地图数据；合并地图数据计算部，其合并第一存储部所存储的过去地图数据和第二存储部所存储的当前地图数据来计算合并地图数据；以及位置运算部，其比对合并地图数据计算部计算出的合并地图数据和非接触传感器的检测数据，来计算作业机械的位置。
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公开(公告)号：CN107231813A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201680000871.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0219 , G05D2201/0202 , G05D2201/021
Abstract: 本发明提供在行驶路径上行驶的作业机械的控制系统，其具备：位置检测机构，其检测所述作业机械的位置；非接触传感器，其检测所述作业机械的周围的物体的位置；以及控制部，其从所述位置检测机构的检测结果以及所述非接触传感器的检测结果中抽出被检测物信息，并去除屏蔽区域的内侧的所述被检测物信息，该屏蔽区域以包含所述行驶路径的周边中的、由于使用机械而地形发生变化的地形变化部分的方式设定。
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公开(公告)号：CN105849662A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201380081834.3
申请日：2013-12-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/0257 , G01C21/165 , G01S7/411 , G01S7/412 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S19/48 , G01S2013/9339 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9375 , G01S2013/9378 , G01S2013/9385 , G05D1/0261 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D2201/021
Abstract: 一种矿山机械的管理系统，包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测相对于上述矿山机械的上述界标；自身位置检测装置，其搭载于上述矿山机械，求取上述矿山机械的自身位置；存储部，其存储有预先求出的多个上述界标的位置作为登记位置；以及处理部，其基于上述检测部的检测结果和上述自身位置检测装置求出的上述自身位置来求取上述检测部检测出的上述界标的位置，并从上述存储部中读取与该界标对应的上述登记位置，且求取上述登记位置与上述界标的位置之间的位置偏移。
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公开(公告)号：CN105793791A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201380081450.1
申请日：2013-12-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/027 , G01S13/06 , G01S19/48 , G05D1/0261 , G05D2201/021
Abstract: 矿山机械的管理系统包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走；行走限制部，其在上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了第一距离的情况下使上述矿山机械停止；以及行走限制缓和部，其在以上述矿山机械开始基于上述推测导航法的行走之后且行走了上述第一距离时所到达的位置为基准、在朝向上述矿山机械的行进方向的第二距离范围以内存在有预先求出的上述界标的位置的情况下，延长上述第一距离。
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公开(公告)号：CN105849661A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201380081833.9
申请日：2013-12-27
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/0257 , E21C41/26 , E21F13/00 , G01S13/06 , G01S13/42 , G01S13/876 , G05D1/027 , G05D2201/021
Abstract: 矿山机械的管理系统包括：检测部，其搭载于在设置有多个界标的矿山中行走的矿山机械，以非接触方式检测上述界标相对于上述矿山机械的位置；以及行走控制部，其基于预先求出的上述界标的位置和由上述检测部得到的上述界标的位置校正上述矿山机械的当前位置，并通过推测导航法使上述矿山机械行走，并且在上述检测部检测出的上述界标的位置周围存在有在上述矿山中行走的车辆的情况下，当通过上述推测导航法使上述矿山机械行走时，至少不使用上述检测部检测出的上述界标的位置。
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公开(公告)号：CN104487996A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201380003654.3
申请日：2013-07-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明提供一种矿山机械的管理系统以及管理方法。矿山机械的管理系统具备：能行驶于矿山的车辆；配置于车辆且接收来自GPS卫星的电波的第一天线；能卸除地搭载于车辆且接收来自GPS卫星的电波的便携式的第二天线；配置于车辆且基于来自第一天线的信号来检测第一天线的位置的第一检测装置；配置于车辆且基于来自第二天线的信号来检测第二天线的位置的第二检测装置；和基于第一检测装置的检测结果以及第二检测装置的检测结果而将禁止能行驶于矿山的矿山机械进入的禁止区域设定成包括第一天线的位置以及第二天线的位置的处理装置。
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公开(公告)号：CN105849587B
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201580003019.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 一种作业机械的控制系统（30），具备：GPS接收器（31），其通过GPS来检测自卸车的GPS位置；判定部，其判定检测到的GPS位置的误差是否在规定的误差以下；激光传感器（24B），其检测自卸车的周围的物体的位置；以及地图保存用数据库（36），其在判定部判定为GPS接收器（31）检测到的自卸车的GPS位置的误差在规定的误差以下时，从激光传感器（24B）的检测结果提取与向上方突出的上方突出物有关的检测结果，将提取出的与上方突出物有关的检测结果作为地图信息进行存储。
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公开(公告)号：CN106796433A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201680000621.7
申请日：2016-03-31
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G05D1/0276 , E02F3/32 , E02F9/2045 , E02F9/205 , E02F9/2054 , E02F9/262 , G01C21/12 , G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/027 , G05D1/0274 , G05D2201/0202
Abstract: 作业机械的控制系统，其包括：非接触传感器，其检测作业机械的周围；位置输出装置，其至少基于上述非接触传感器的检测结果求取作业机械的位置，并输出上述位置的信息；校正位置运算部，其基于延迟时间校正由上述位置输出装置求出的上述位置，上述延迟时间至少包含与上述位置输出装置之间的通信延迟；以及控制装置，其使用由上述校正位置运算部进行校正而得到的校正位置生成用于控制上述作业机械的指令。
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