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公开(公告)号：CN112654475A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980053995.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 日本发条株式会社 , 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的手术辅助机器人用器械。手术辅助机器人用器械(100)在从主体(101)延伸的棒状的部件即轴(103)的轴向的前端部具备能够通过相对于轴(103)的轴向弯曲来变更末端执行器(105)的朝向的关节功能部(109)，关节功能部(109)的能够进行弯曲的弯曲结构体(107)具备由卷绕成线圈状的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，在内线圈部(7)中，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。
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公开(公告)号：CN114554998A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202080072628.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种用于受检体的手术的手术机器人系统，其设置有：臂部；检测部，检测纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的力的值以及绕第2交叉方向作用的第2交叉方向的扭矩的值；以及运算部，基于纵长方向的力的值、第1交叉方向的力的值、第2交叉方向的力的值、纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的扭矩的值、以及作用在穿刺器与轴部之间的阻力的值，来计算手术工具受到的来自穿刺器的第1外力的值、以及手术工具受到的来自除穿刺器以外的物体的第2外力的值。
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公开(公告)号：CN113543934A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202080019745.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部，所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部，所述握持力是握持所述对象物的力，所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息，并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息，所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。
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公开(公告)号：CN111936027A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201880092185.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种臂装置。该臂装置具备：第1万向部，第1万向部将器械支承为能够绕沿着所述器械的轴线延伸的第1旋转轴旋转；第2万向部，第2万向部使所述器械绕沿着与所述第1旋转轴相交的方向延伸的第2旋转轴转动；以及前端部，前端部使所述器械绕与包含所述第1旋转轴以及所述第2旋转轴的平面相交而延伸的第3旋转轴转动，并且，在使水平方向为0度且垂直方向的上方为90度时，所述第3旋转轴具有大于0度且小于90度的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN109640866A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780047848.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
CPC classification number: A61B34/70 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B46/10 , A61B90/40 , A61B2017/00017 , A61B2017/00477 , A61B2090/065 , B25J15/04
Abstract: 动力传递适配器包括壳体和至少一个动力传递部。所述壳体设置在手术工具和用于驱动手术工具的动力单元之间。另外，所述壳体包括清洁表面和不洁表面，所述清洁表面是面向设置在清洁区域中的所述手术工具的表面，所述不洁表面是面向设置在不洁区域中的所述动力单元的表面。至少一个动力传递部可相对于壳体移动并将驱动部的运动传递到从动部。另外，至少一个动力传递部设置成可在所述清洁表面和所述不洁表面延伸的方向上移动，并且在与驱动部的线性运动方向相交叉的方向上设置在所述驱动部和从动部之间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113906496B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202080019802.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
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公开(公告)号：CN113906496A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202080019802.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
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公开(公告)号：CN106714723A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201480082197.6
申请日：2014-09-30
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
IPC: A61B90/00
CPC classification number: A61B1/00128 , A61B1/00142 , A61B1/00149 , A61B34/30 , A61B46/10 , A61B2017/00477 , A61B2034/302
Abstract: 本发明提供一种适配器组件，其能够在连接医疗器械的装置中将不清洁部分和清洁部分可靠地分离。适配器组件(28)用于将该医疗器械连接于具有作为旋转机构的同步带轮(27)的不清洁部分的装置，其中旋转机构用于使内窥镜等医疗器械旋转。适配器(47)用于保持该医疗器械。分离器(46)具有用于插入适配器(47)的中空的筒的形状，且至少该筒的内侧表面成为清洁部分，在该筒的外侧表面与同步带轮(27)连接。用于连接盖布的连接部设置有出侧盖布轴承(41)与出侧盖布轴承罩(42)的组合，和入侧盖布轴承(45)与入侧盖布轴承罩(44)的组合，其中盖布用于将包含有旋转机构的装置与清洁部分隔离。
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公开(公告)号：CN111936027B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN201880092185.X
申请日：2018-09-10
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种臂装置。该臂装置具备：第1万向部，第1万向部将器械支承为能够绕沿着所述器械的轴线延伸的第1旋转轴旋转；第2万向部，第2万向部使所述器械绕沿着与所述第1旋转轴相交的方向延伸的第2旋转轴转动；以及前端部，前端部使所述器械绕与包含所述第1旋转轴以及所述第2旋转轴的平面相交而延伸的第3旋转轴转动，并且，在使水平方向为0度且垂直方向的上方为90度时，所述第3旋转轴具有大于0度且小于90度的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN114554998B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202080072628.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种用于受检体的手术的手术机器人系统，其设置有：臂部；检测部，检测纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的力的值以及绕第2交叉方向作用的第2交叉方向的扭矩的值；以及运算部，基于纵长方向的力的值、第1交叉方向的力的值、第2交叉方向的力的值、纵长方向的扭矩的值、第1交叉方向的扭矩的值、第2交叉方向的扭矩的值、以及作用在穿刺器与轴部之间的阻力的值，来计算手术工具受到的来自穿刺器的第1外力的值、以及手术工具受到的来自除穿刺器以外的物体的第2外力的值。
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