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公开(公告)号：CN113543934A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202080019745.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部，所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部，所述握持力是握持所述对象物的力，所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息，并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息，所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。
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公开(公告)号：CN113543934B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080019745.6
申请日：2020-02-14
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部，所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部，所述握持力是握持所述对象物的力，所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息，并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息，所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。
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公开(公告)号：CN113906496B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202080019802.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
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公开(公告)号：CN113906496A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202080019802.0
申请日：2020-02-13
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
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