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公开(公告)号：CN112654475A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201980053995.9
申请日：2019-08-02
Applicant: 日本发条株式会社 , 瑞德医疗机器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种能够确保充分的挠性和轴向的刚性的手术辅助机器人用器械。手术辅助机器人用器械(100)在从主体(101)延伸的棒状的部件即轴(103)的轴向的前端部具备能够通过相对于轴(103)的轴向弯曲来变更末端执行器(105)的朝向的关节功能部(109)，关节功能部(109)的能够进行弯曲的弯曲结构体(107)具备由卷绕成线圈状的线材(5a)构成的外线圈部(5)和由卷绕成线圈状的线材(7a)构成且位于外线圈部(5)内的内线圈部(7)，外线圈部(5)具有使相邻的卷部(5b)间分离的多个间隙(5c)，在内线圈部(7)中，卷部(7b)与外线圈部(5)的间隙(5c)对应设置，与外线圈部(5)的相邻的卷部(5b)接触，并且嵌合于该卷部(5b)间。
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公开(公告)号：CN113543941B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202080017809.9
申请日：2020-01-31
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
Abstract: 本公开的技术问题在于提供一种能够实现降低故障和误动作风险的手术辅助机器人用手术工具。本公开的手术工具(1)设置有：具有导电性且形成为绳状的绳状体(70)；具有覆盖绳状体周围的形状且具有导电性的外壳部(10)；由绝缘性高于绳状体以及外壳部的材料形成的第1绝缘部(30)和第2绝缘部(40)；从第1绝缘部和第2绝缘部中的一方即凸绝缘部(30)朝另一方即凹绝缘部(40)突出且内部插通有绳状体的凸部(50)；与凹绝缘部以及外壳部均隔开距离配置并具有导电性的前端部(20)，前端部(20)能够利用端部与其连接的绳状体的拉力进行弯曲；以及从外部向前端部供给电力的电力供给线缆(60)，其是配置在第1绝缘部以及第2绝缘部的内部的呈绳状的部件。
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公开(公告)号：CN113710180A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202080028442.0
申请日：2020-05-26
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
Abstract: 高频钳子为用于医疗的高频钳子(10)，具备：操作部(14)，其具有导电性的把持部(12)；非挠性的圆筒部(20)，其引导用于操作把持部(12)的金属丝(16)和向把持部(12)供给电流的线缆(18)；以及绝缘部(22)，其使操作部(14)与圆筒部(20)之间电绝缘。圆筒部(20)具有：外周层(20a)，其由绝缘材料形成；内周层(20b)，其由绝缘材料形成；以及中间层(20c)，其配置在外周层(20a)与内周层(20b)之间，与外周层(20a)和内周层(20b)相比绝缘阻抗低且刚性高。
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公开(公告)号：CN118555939A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202280086069.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
IPC: A61B34/30
Abstract: 镊子装置具备：支承体(14)，其保持把持部(12a、12b)；第一旋转轴(16)，其以支承体可旋转的方式对支承体进行支承；多个把持部绳索(26、28、30、32)，所述多个把持部绳索(26、28、30、32)传递使把持部进行动作的驱动力；引导滑轮(20A)，其配置成与第一旋转轴同轴，并绕挂有把持部绳索；以及引导滑轮(34a)，其配置于与引导滑轮(20A)相比靠上游侧，并绕挂有把持部绳索。引导滑轮(34a)配置成，(i)在把持部的前端朝上的状态下从轴向正面观察第一旋转轴的情况下，与第一引导滑轮的正下方相比偏向一方侧，并且，(ii)在支承体未左右旋转的中立位置的情况下，使把持部绳索向引导滑轮(20A)的卷绕角度γ成为65°以上。
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公开(公告)号：CN116634959B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202080107620.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
IPC: A61B34/00
Abstract: 钳子装置(10)具备：把持部(12a、12b)；支承体(14)，其保持把持部；第一旋转轴(16)，其以支承体可旋转的方式支承所述支承体；基底部件(18)，其保持第一旋转轴；多个把持部绳索，所述多个把持部绳索传递使把持部进行动作的驱动力；引导滑轮(52a、52b)，所述引导滑轮(52a、52b)引导多个把持部绳索中的一部分把持部绳索；以及支承轴(54)，其以引导滑轮可旋转的方式支承引导滑轮。基底部件(18)具备：隔开部(18g)，其形成有供多个把持部绳索分别通过的多个把持部绳索用孔(56、58、60、62)；以及一对臂(18a、18b)，所述一对臂(18a、18b)从隔开部(18g)朝向把持部(12a、12b)延伸，支承轴的两端被所述一对臂(18a、18b)固定。引导滑轮(52a、52b)以第一把持部绳索远离第二把持部绳索的方式进行引导。
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公开(公告)号：CN115916089A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202080103538.9
申请日：2020-09-10
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
IPC: A61B34/30
Abstract: 钳子装置(10)具备：把持部(12a、12b)；支承体(14)，其保持把持部(12a、12b)；第一旋转轴(16)，其以支承体(14)可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其保持第一旋转轴(16)；多个引导滑轮(20)，所述多个引导滑轮(20)配置成与第一旋转轴(16)同轴；多个绳索(26、28)，所述多个绳索(26、28)不经由其它滑轮而绕挂于多个引导滑轮(20)与把持部之间，传递使把持部动作的驱动力；支承体滑轮(42)，其设置于支承体(14)；以及支承体绳索(38、40)，其绕挂于支承体滑轮(42)，传递使支承体以第一旋转轴(16)为中心进行旋转的驱动力。
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公开(公告)号：CN113543941A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202080017809.9
申请日：2020-01-31
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
Abstract: 本公开的技术问题在于提供一种能够实现降低故障和误动作风险的手术辅助机器人用手术工具。本公开的手术工具(1)设置有：具有导电性且形成为绳状的绳状体(70)；具有覆盖绳状体周围的形状且具有导电性的外壳部(10)；由绝缘性高于绳状体以及外壳部的材料形成的第1绝缘部(30)和第2绝缘部(40)；从第1绝缘部和第2绝缘部中的一方即凸绝缘部(30)朝另一方即凹绝缘部(40)突出且内部插通有绳状体的凸部(50)；与凹绝缘部以及外壳部均隔开距离配置并具有导电性的前端部(20)，前端部(20)能够利用端部与其连接的绳状体的拉力进行弯曲；以及从外部向前端部供给电力的电力供给线缆(60)，其是配置在第1绝缘部以及第2绝缘部的内部的呈绳状的部件。
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公开(公告)号：CN119451640A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202280097635.0
申请日：2022-06-30
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
Abstract: 提供一种用于清洗具有壳体的手术器械的清洗用器械。该清洗用器械包括：保持第1连接器的第1保持部；保持第2连接器的第2保持部；以及以使第1流出方向和第2流出方向相交的方式连结第1保持部和第2保持部之间的连结部，其中，第1连接器插入到壳体并使清洗液流出，第2连接器插入到壳体并使清洗液流出，第1流出方向是清洗液从第1连接器沿着第1朝向流出的方向，第2流出方向是清洗液从第2连接器沿着第2朝向流出的方向。
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公开(公告)号：CN118475312A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202280086075.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
IPC: A61B34/30
Abstract: 镊子装置具备：把持部；支承体(14)，其保持把持部；轴承件，其装配于将支承体贯通的孔；第一旋转轴(16)，其插入轴承件，以支承体可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件，其保持第一旋转轴；多个把持部绳索，所述多个把持部绳索传递使把持部进行动作的驱动力；支承体绳索，其传递使支承体以第一旋转轴为中心旋转的驱动力；第一引导滑轮，其配置成与第一旋转轴同轴，并绕挂有把持部绳索；以及支承体滑轮，其与第一旋转轴同轴地形成于支承体的一部分，并绕挂有支承体绳索。
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公开(公告)号：CN118450854A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202280086070.6
申请日：2022-01-17
Applicant: 瑞德医疗机器股份有限公司
Inventor： 泷川恭平
IPC: A61B17/29
Abstract: 镊子装置(10)具备：把持部(12a、12b)；支承体(14)，其保持把持部；第一旋转轴(16)，其以支承体可旋转的方式对支承体进行支承；基底部件(18)，其保持第一旋转轴；多个把持部绳索(26、28、30、32)，所述多个把持部绳索(26、28、30、32)传递使把持部进行动作的驱动力；支承体绳索(38)，其传递使支承体以第一旋转轴为中心进行旋转的驱动力；以及旋转限制机构，其以旋转了的支承体与把持部绳索不会接触的方式限制支承体的旋转。
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