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公开(公告)号：CN119244614A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411338610.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明属于煤矿井下巷道支护技术领域，具体涉及一种全自动钻锚液压驱动系统及钻杆主动抑振控制方法。本发明提供的全自动钻锚液压驱动系统和钻杆主动抑振控制方法，通过独立的钻杆旋转驱动子系统消除液压驱动系统压力波动产生的振动，同时对作业参数进行合理控制，在钻孔过程不处于极限载荷状态时，进给运动为恒速运动，保证作业效率；处于极限载荷状态时，通过进给回路的溢流来减小进给速度，从而使切削阻力降低，能够起到极限载荷保护作用，尤其在极限载荷状态下的振动控制，实现从源头上抑制振动，减轻振动强度，而且每一控制周期仅调节一个步长，使锚杆钻车钻孔过程保持较好的稳定性，尽可能的保持较高的钻孔效率。
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公开(公告)号：CN118514095A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410680183.X
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种钻锚机器人工作臂及其控制方法，涉及煤矿井下巷道支护技术领域，所述钻锚机器人工作臂包括：工作臂底座、升降油缸、伸缩油缸、调平装置、可拆卸站人平台；所述工作臂底座与单臂钻锚机器人底盘连接；所述伸缩油缸的第一端与工作臂底座连接，第二端通过调平装置与可拆卸站人平台连接；所述升降油缸第一端与所述工作臂底座连接，第二端与所述伸缩油缸连接。本发明结构紧凑，井下适应性强，将其应用到单臂钻锚机器人上，工作范围大，转动灵活，能够减轻操作人员劳动强度，提高现场作业工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN118407793A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410478577.7
申请日：2024-04-19
Applicant: 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC: E21D20/00 , B25J18/02 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J9/14 , B25J18/00 , B25J13/08 , G01C21/00 , E21B15/00 , E21B44/00
Abstract: 本发明涉及煤矿井下巷道支护技术领域，具体公开了一种单臂钻锚机器人用多自由度工作臂，包括工作臂底座、升降油缸、工作臂外套筒、伸缩油缸、工作臂内套筒、回旋减速器、调平摆动装置以及可拆卸站人平台。本发明提供了一种多自由度工作臂装置，主要用于单臂钻锚机器人上，实现智能锚钻模块360度旋转，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要。工作臂在多个关节点配置高灵敏度传感器，实时监测空间位置，利用数字化复位算法控制工作臂的空间位姿，可实现“一键”折叠和“一键”展开工作臂，大大提高了设备对低矮巷道的适应性及施工作业效率，提高了施工作业的安全性和可靠性，降低了工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN118292852A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410323088.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种能够监测钻孔深度的智能钻架进给机构，包括空心导轨、导向座、磁致伸缩传感器、驱动器、钻箱及钻杆，导向座套设在空心导轨外侧，在驱动器的作用下可沿着空心导轨的轴向方向滑动，钻箱与导向座相连，钻杆插在钻箱的旋转头上，磁致伸缩传感器的测杆内置于空心导轨内，通过感应固定在导向座上的磁环以监测钻孔深度。本发明的智能钻架进给机构，安装方式无对中要求，对机加及装配的要求低；能够不通过角度等参数的转换直接测量钻箱的进给直线距离，测量更为直接，提高了智能锚杆钻架的进给定位精度。将其应用到自动锚钻作业中，通过电液控的控制，能够精确控制钻孔深度，提升巷道支护智能化程度和提高支护的成功率。
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公开(公告)号：CN118187973A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410394503.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种对中送药装置和智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，对中送药装置包括安装架、钻杆对中机构、锚杆送药对中机构和机械送药机构；安装架包括相对设置的第一悬臂和第二悬臂以及连接第一悬臂和第二悬臂的连接臂；钻杆对中机构包括钻杆对中梁、钻杆对中梁推移件、钻杆定位槽和钻杆夹紧轮；锚杆送药对中机构包括锚杆送药对中梁、锚杆送药对中梁推移件、锚杆定位槽、锚杆夹紧轮和送药导向管；机械送药机构包括装药管、装药管提升件、固定座、压紧座、螺纹柱、压紧弹簧、压紧螺母、柔索输送轮、柔索输送轮驱动件、柔索。上述对中送药装置实现了钻孔按照理论位置成孔、药卷和锚杆精准入孔全流程无人工干预，实现了对中送药的自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111379517A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010181914.8
申请日：2020-03-16
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Inventor： 王富强 , 张维果 , 仇卫建 , 左岗永 , 闫金宝 , 丁永成 , 张小峰 , 孟雯杰 , 杜玉祥 , 兰辉敏 , 王威 , 叶竹刚 , 胡凌云 , 鲁鹤鸣 , 杨杰 , 马强 , 赵媛媛 , 车利明 , 年魁 , 侯相华
Abstract: 本发明属于锚杆支护设备，具体涉及一种两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台。平台组件与行走底盘之间连接有前平台升降油缸以及两个后平台升降油缸，两个后平台升降油缸对称设置在行走底盘后端两侧，平台组件前端底部的两侧对称设置有用于与行走底盘支撑连接的前升降连杆组件，平台组件后端底部中间设置有后升降连杆组件；所述的前升降连杆组件包括前下连杆组件、前上连杆组件、滑块组件、铰接销轴和铰接销轴铜套，其中前上连杆组件和前下连杆组件设置在行走底盘底部，前下连杆组件一端铰接在行走底盘上，另一端通过铰接销轴铰接在前上连杆组件中部；所述的后升降连杆组件包括后下连杆组件、铰接销轴、后上连杆组件和铰接销轴铜套。
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公开(公告)号：CN109050655A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810768228.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Inventor： 柳玉龙 , 赵远 , 陈寇忠 , 赵海兴 , 常映辉 , 年魁 , 马艳卫 , 刘德宁 , 王晓 , 潘成杰 , 仇博 , 赵瑞萍 , 贾二虎 , 范江鹏 , 杨建勇 , 韦建龙 , 高源 , 姚志功 , 刘希望 , 马平辉 , 兰春亮 , 郭培燕 , 冀鹏飞 , 陈宁 , 王骊威
Abstract: 本发明是一种用于煤矿井下车辆的独立悬挂的液压轮边驱动装置，包括固定座和设置在固定座外侧的轮胎，固定座一端通过设有的双横臂与矿井小车连接，并在固定座内侧设有与给轮胎传动的马达，所述固定座与马达结合构成轮边驱动马达。本发明涉及一种用于煤矿井下车辆的静液压轮边驱动装置，可实现液压助力转向，其带有双横臂独立悬挂系统，适用于煤矿井下大吨位车辆在坑洼路面上快速行驶的工况。
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公开(公告)号：CN105480309A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511006333.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Inventor： 潘成杰 , 郝明锐 , 李文军 , 马艳卫 , 韩霏 , 赵海兴 , 吉强 , 赵远 , 刘玉荣 , 王娜 , 王治伟 , 刘文涛 , 马凤苹 , 仇卫建 , 柳玉龙 , 年魁 , 丁仁政
Abstract: 本发明属于煤矿井下铲运作业设备的设计与制造技术领域，具体是一种煤矿井下窄型作业车。解决了中小型煤矿巷道内物料的搬运和装卸主要还是依靠人力来实现，工人的劳动强度较大，作业环境恶劣，存在一定的安全隐患的问题，包括翻斗、前机架、后机架、驾驶室、柴油发动机、前轮、后轮、液压油箱、补水箱、空气滤清器、燃油箱、废气处理箱和储气罐；前机架的前部通过大臂和倾翻油缸与翻斗底座铰接联接，翻斗底座上设有翻斗；前机架后侧设有前机架铰接座，后机架前侧设有回转支撑，回转支撑上设有铰接架，铰接架上设有与前机架铰接座连接的后机架铰接座，前机架通过前机架铰接座、后机架铰接座以及转向油缸联接到后机架。
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公开(公告)号：CN118292918A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410323101.6
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于单钻箱全自动锚杆钻机的锚杆钻车及其锚护方法，包括单钻箱全自动锚杆钻机、车体和铺网装置，单钻箱全自动锚杆钻机包括钻杆机械手组件，可进行钻杆的拆装，送药机构包括喷药钢管，喷药钢管活动连接在上机械手上，可随上机械手摆动对准二级进给机构顶部的夹钎机构的中心，并可提升插入已钻好孔内，转盘式锚杆仓内存储若干锚杆，包括分度转盘和锚杆机械手，分度转盘旋转将连续供给的锚杆转入锚杆机械手的抓取位，锚杆机械手可抓取锚杆并转入钻箱组件位置，二级进给机构连接钻箱组件，钻箱组件包括可连接钻杆与锚杆的钻箱本体，通过二级进给机构推进使钻箱本体推进钻杆或锚杆进给。实现了锚杆的自动支护提升了自动锚固效率。
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公开(公告)号：CN117489387A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311480680.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC: E21D20/02
Abstract: 本发明属于巷道支护机械装备领域，具体涉及一种锚固作业用辅助送药卷便携式设备；包括套杆伸缩机构、连接杆机构、输送管机构、锚固剂装入器口以及限位开关；构成套杆伸缩机构的若干节套杆采用间隙配合进行连接，可进行相对伸出、收缩运动，末节套杆通过连接杆机构与输送管机构相连接；锚固剂装入器口与输送管机构的入口端相连接，输送管机构内部用于存放、输送锚固剂药卷；限位开关安装于输送管机构外壁上，通过其中开关的调整，可对输送管机构内部的锚固剂药卷进行限位；该设备应对各种工况的适用范围都较强，减少了锚固剂的破损，提高了装入效率，成功地解决了原手工装入存在的弊端，保障的煤矿井下支护作业的安全性、可靠性、高效性。
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