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公开(公告)号：CN118208272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410476549.1
申请日：2024-04-19
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明属于锚杆钻车技术领域，具体涉及一种高机动性多自由度工作臂；工作臂一端固接于车体、另一端连接自动钻锚模块且相对于车体具有多个运动自由度，多个运动自由度从车体端起至自动钻锚模块端依次是工作臂底座组件的水平左右摆动，伸缩套筒组件的升降、伸缩，调节组件以伸缩套筒组件轴向为中心的周向转动，调节组件的左右、上下摆动，自动钻锚模块在与顶、侧煤壁及底板垂直方向上的移动，多个运动自由度协作配合实现自动钻锚模块始终与顶、侧煤壁及底板保持垂直；多自由度工作臂结构紧凑、工况适应性强、工作范围广，具备多个自由度的运转能力，关节转动灵活，能够满足自动锚钻模块在行走工况及钻锚工况下的不同姿态要求。
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公开(公告)号：CN118407793A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410478577.7
申请日：2024-04-19
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： E21D20/00 , B25J18/02 , B25J11/00 , B25J13/00 , B25J9/14 , B25J18/00 , B25J13/08 , G01C21/00 , E21B15/00 , E21B44/00
摘要： 本发明涉及煤矿井下巷道支护技术领域，具体公开了一种单臂钻锚机器人用多自由度工作臂，包括工作臂底座、升降油缸、工作臂外套筒、伸缩油缸、工作臂内套筒、回旋减速器、调平摆动装置以及可拆卸站人平台。本发明提供了一种多自由度工作臂装置，主要用于单臂钻锚机器人上，实现智能锚钻模块360度旋转，可以覆盖全断面顶锚、侧锚和地锚支护的需要。工作臂在多个关节点配置高灵敏度传感器，实时监测空间位置，利用数字化复位算法控制工作臂的空间位姿，可实现“一键”折叠和“一键”展开工作臂，大大提高了设备对低矮巷道的适应性及施工作业效率，提高了施工作业的安全性和可靠性，降低了工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN113931669B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111217261.5
申请日：2021-10-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于自动钻架的锚杆支护方法所述自动钻架包括本体、图像采集组件和控制组件，所述锚杆支护方法包括S1：对巷道的岩壁铺设网片；S2：采集所述基准孔与所述目标孔位的相对位置信息；S3：当所述控制组件判定所述基准孔的中心与所述目标孔位的中心相对时，进行钻孔作业；S4：进行安装锚杆作业；S5：重复步骤S1至S4，直至完成所有的锚杆支护作业。本发明实施例的基于自动钻架的锚杆支护方法具有自动化程度高、锚杆支护效率高、作业安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN118223925A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410390888.8
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种自提升式多循环智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、提升机构、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和药卷输送机构。上述自提升式多循环智能锚杆钻机可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN118208273A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410534949.3
申请日：2024-04-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种钻、锚、固集成化自动钻机，属于巷道支护的技术领域，包括进给机构、钻杆和钻箱；进给机构用于驱动钻杆和钻箱升降；钻杆为钻、锚、药集成化钻杆，包括钻头、中空杆体、托盘、紧固螺母、低压水密封圈、锚固药剂储存管、混合器、锚固药剂、推进密封塞、高压水密封圈；钻箱为钻、锚、固集成化钻箱，包括箱体、钻杆驱动件、输出轴和连接件。本发明可搭载于各类设备对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，完成支护面减人化甚至无人化操作，大大减少了空顶区支护的风险，同时很大程度上提升了支护效率，提升了支护作业的自动化程度，实现了安全可靠支护。
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公开(公告)号：CN118187972A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410448142.8
申请日：2024-04-15
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D20/00
摘要： 本发明提供了一种单循环钻锚切换式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、对中支架、钻杆送药对中机构、机械送药机构和锚杆对中机构。上述单循环钻锚切换式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN118187970A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410391853.6
申请日：2024-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种锚药融合式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和钻杆对中机构，同时，为配合本钻机开发专用锚药融合的专用锚杆替代普通锚杆，简化传统的锚护工作流程，提高锚护作业效率。上述锚药融合式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN118128572A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410442399.2
申请日：2024-04-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供了一种多循环钻锚切换式智能锚杆钻机，属于锚杆支护的技术领域，包括机架、进给机构、钻孔机构、锚固机构、钻锚箱切换机构、锚杆输送机构和药卷输送机构。上述多循环钻锚切换式智能锚杆钻机，可搭载于各类设备(如锚护机器人、掘锚机、掘进机、运锚机、盾构等设备)，对巷道和隧道进行锚杆全自动支护，提升巷道和隧道的支护效率，降低工作人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN113550770B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110931914.X
申请日：2021-08-13
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种非煤矿自动钻孔、推药、送锚索和张紧固连切断的机构，所述机构包括机架、锚钻组件、推药组件、第一提升油缸、送托盘及托盘夹紧组件、送索及切断组件、第二提升油缸和电液控制组件，锚钻组件沿前后方向可移动，推药组件、送托盘及托盘夹紧组件和送索及切断组件均绕机架的周向可转动，所述送索及切断组件包括链条锯，所述链条锯用于切割所述锚索，第一提升油缸适于推动推药组件在上下方向上移动，第二提升油缸适于推动送托盘及托盘夹紧组件和送索及切断组件在上下方向上移动。本发明实施例的非煤矿自动钻孔、推药、送锚索和张紧固连切断的机构，可以同时完成多个作业工序，无需在进行锚护作业时，频繁更换作业专用工具和人工干预，极大提高了支护效率。
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公开(公告)号：CN117419914A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311298117.8
申请日：2023-10-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01M13/02 , G01M13/028 , G01D21/02
摘要： 本发明属于横轴式掘进机截割减速器技术领域，具体涉及一种基于振动和油液监测的截割减速器健康管理系统；包括振动传感器、电流传感器、液位传感器、位姿传感器、介电常数传感器、温度传感器、采集控制器、冷却器、泵油箱和吸油箱；通过振动信号和电流信号诊断减速器空载状态下的健康状态，更容易判断减速器是否异常；减速器工作时位姿一直变化，单纯使用液位传感器无法实现其液位监测，因此与位姿传感器相结合，记录正常状态不同位姿下的液位，之后当液位过高或过低时，控制油泵进行泵油和吸油；通过介电常数判断油液是否清洁，当一定时间内一直显示超过设定的介电常数阈值时，控制减速器停机并通过控制吸油箱和泵油箱进行自动换油。
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