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公开(公告)号：CN116809267A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310586219.3
申请日：2023-05-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及多步法金属材料表面处理领域，具体涉及一种对大型工件自动喷涂的方法，用于对大型工件的自动喷涂。一种对大型工件自动喷涂的方法，先通过三维激光扫描设备对待加工工件扫描，得到待加工工件表面各点的三维坐标；将得到的三维坐标通过控制系统进行模型重建和路径规划，通过控制系统根据规划路径控制执行系统对待加工工件喷涂。所述三维激光扫描设备通过红外激光束发射到待加工工件表面，经过散射后回到三维激光扫描设备，根据光波反射的角度，确定物体表面各点的三维坐标，随后将得到的数据进行解析、拼接、去噪和抽稀处理预处理。
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公开(公告)号：CN119850417A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510316953.7
申请日：2025-03-18
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06T3/4038 , G01S17/88 , G06T5/70 , G06T5/40
Abstract: 本发明公开一种单激光雷达的点云数据拼接方法，属于点云数据拼接技术领域，用于点云数据拼接，选取点云数据中多个特征点作为基准点，通过基准点的特征信息确定动态邻域，获得动态邻域内除基准点以外的点在特定方向上到基准点的投影距离，以累计直方图的形式统计投影距离作为基准点的局部特征；计算两组特征点的累计直方图之间的卡方距离，通过最佳匹配对计算源点云数据与目标点云数据之间的矩阵变换，通过矩阵变换完成源点云数据与目标点云数据的拼接。本发明准确地将不同角度下的点云数据进行拼接达到消除盲区，增加点云密度的目的，还能保证算法的快速高效性，可以满足点云数据处理的实时性要求。
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公开(公告)号：CN118360913A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410473383.8
申请日：2024-04-19
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一般清洁技术领域，具体涉及一种海面溢油处理装置。一种海面溢油处理装置，包括船身和浮筒，浮筒设置在船身的两侧，船身尾部设有用于提供动力的推进器；其特征在于，包括吸油机构、污油处理机构和储油机构；所述吸油机构包括吸油组件和送油组件，吸油组件通过第一刮油板与送油组件配合，第一刮油板与送油组件连接；吸油组件上配置有调节组件，所述调节组件调节吸油组件与第一刮油板之间的压力；送油组件上设有视觉传感器，视觉传感器观察第一刮油板的刮油状态；送油组件铰接在船身上；本发明提高了溢油的处理效率和回收效果。
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公开(公告)号：CN117661600B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410140410.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机自动基坑边缘修砌方法，属于基础坑边缘的修砌技术领域，用于进行基坑边缘修砌，包括设置关键点，安装倾角传感器，设起始点齿尖坐标、修坡角度步长，保持铲斗角度不变，计算当前齿尖坐标以及下一时刻齿尖坐标和动臂角度闭环输入，根据坐标信息进行基坑边缘修砌。本发明满足挖掘机在基坑底部向下修砌边缘和挖掘机在坑顶向上修砌边缘两种不同情况，提高了作业质量和作业效率，改善了施工人员的劳动强度，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN116810777A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310586218.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及测量距离、水准或者方位和导航技术领域，具体涉及一种自动喷砂系统的导航定位方法，用于在复杂的喷砂车间对喷砂设备的控制导航。采用龙门桁架天车和移动机器人；所述龙门桁架天车上设有第一喷砂机械臂，第一喷砂机械臂上设有喷嘴，所述移动机器人包括地轨、移动架、伸缩臂和喷砂机械臂；移动架连接在地轨上，能够使移动架在第一方向上移动；所述伸缩臂固定在移动架上，喷砂机械臂固定在伸缩臂上，使喷砂机械臂在第二方向上移动；喷砂机械臂上铰接有喷嘴，喷砂机械臂能够使喷嘴在第三方向上移动；所述龙门桁架天车上设有位移传感器和行程限位开关，所述地轨上设有行程限位开关，移动架上设有旋转编码器，伸缩臂上连接有位移传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119846974A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510324293.7
申请日：2025-03-19
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种预设性能凸在线模型预测无人船轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，用于无人船轨迹跟踪控制，包括进行无人船建模，使用前项欧拉法对连续时变非线性模型进行离散化处理，使用线性时变模型预测控制方法，处理涉及非线性状态空间方程；优化目标函数，将预测控制转化为二次规划，建立预测控制所需的约束条件，通过预定义时间控制建立规定时间离散预设性能函数从而改写约束条件；解算目标函数，求得无人船轨迹下的最新位置。本发明通过前项欧拉法将连续非线性模型进行离散化减小计算的复杂程度，采用预定义时间控制法构建规定时间离散预设性能函数，在跟踪误差的规定时间预设性能下满足轨迹跟踪的精度要求。
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公开(公告)号：CN119266330A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411526036.3
申请日：2024-10-30
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法，主要涉及挖掘机自动控制技术领域，具体是指一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法。本发明通过采集挖掘机多关节联动时，挖掘机动臂、斗杆、铲斗的阀门开度，通过阀控液压缸连续性方程和力平衡方程，精确计算挖掘机在多关节联动时三关节分配到的流量，即三关节的负载流量。根据阀门开度和负载流量，构建模糊控制规则表，计算模糊参数，总结模糊控制规则。根据模糊控制规则采用基于指数趋近率的滑模控制，计算系统控制率，修正系统控制器的控制量，提高系统的控制精度的同时无需安装流量传感器，降低了成本。
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公开(公告)号：CN118473584B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410941184.5
申请日：2024-07-15
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机载激光雷达系统时延设计的时间同步方法，涉及机载激光雷达时间同步技术领域，对全球导航卫星系统和惯性导航系统进行时间同步；以PPS为时间基准，使用FPGA产生机载激光雷达系统所需的多种不同频率信号；机载激光雷达系统在飞行探测过程中接收地面计算机远程发送的命令，控制激光器、扫描镜和摄像头的开启和关闭；根据延迟时间构建时间延时误差模型；由时间延时误差模型修正激光回波强度数据、扫描镜角度数据和图像像素数据，确保各数据源起始时刻时间戳与数据对齐。本发明的技术方案克服现有技术中激光测距、扫描镜和其他雷达外设等组件不能实现高精度时间同步的问题。
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公开(公告)号：CN117250971B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311533778.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种微小型AUV的控制方法，属于AUV控制技术领域，其步骤为：建立微小型AUV的六自由度解耦模型作为微小型AUV控制系统模型；对微小型AUV的控制系统模型的非线性动态逆线性化；基于非线性动态逆线性化设计一个 控制器；利用LMI方法求解 控制器。本发明采用非线性动态逆的方法将微小型AUV的非线性系统进行反馈线性化，使得AUV复杂的模型简单化，并采用 控制方法对微小型AUV进行运动控制，在一定程度上提高了抑制干扰能力和轨迹跟踪精度，具有良好的鲁棒性和控制稳定性。
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公开(公告)号：CN117435853A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311766628.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种破土点位坐标计算方法，属于坐标计算技术领域，用于计算破土点位坐标，包括：把挖掘土方数分为穿透部分、切割部分、收斗部分的总和，计算切割停止的齿尖横坐标、纵坐标，然后计算使用挖掘土方数减去切割部分土方数和收斗部分土方数得到穿透部分土方数，最后计算破土点坐标。本发明省去了轨迹规划部分的运算，算法复杂度大幅降低，可使用低成本控制器实现；通过计算快速确定破土点，避免人工寻点。
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