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公开(公告)号：CN117661600B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410140410.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机自动基坑边缘修砌方法，属于基础坑边缘的修砌技术领域，用于进行基坑边缘修砌，包括设置关键点，安装倾角传感器，设起始点齿尖坐标、修坡角度步长，保持铲斗角度不变，计算当前齿尖坐标以及下一时刻齿尖坐标和动臂角度闭环输入，根据坐标信息进行基坑边缘修砌。本发明满足挖掘机在基坑底部向下修砌边缘和挖掘机在坑顶向上修砌边缘两种不同情况，提高了作业质量和作业效率，改善了施工人员的劳动强度，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN117661600A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410140410.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机自动基坑边缘修砌方法，属于基础坑边缘的修砌技术领域，用于进行基坑边缘修砌，包括设置关键点，安装倾角传感器，设起始点齿尖坐标、修坡角度步长，保持铲斗角度不变，计算当前齿尖坐标以及下一时刻齿尖坐标和动臂角度闭环输入，根据坐标信息进行基坑边缘修砌。本发明满足挖掘机在基坑底部向下修砌边缘和挖掘机在坑顶向上修砌边缘两种不同情况，提高了作业质量和作业效率，改善了施工人员的劳动强度，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN118484010A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410941185.X
申请日：2024-07-15
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的挖掘机路径规划方法，涉及路径规划技术领域。本发明的步骤包括：（1）、初始化起始点和目标点的位置并定义状态采样空间；（2）、随机采样得到随机点，并基于随机点得到距离随机点最近的点；（3）、构造代价函数，选择路径代价最小的节点；（4）、在RRT算法中加入引力搜索，生成新的节点；（5）、重复进行（1）、（2）、（3）、（4）构建随机生成树，并找到路径；（6）、利用贪心算法优化路径；（7）、利用B样条曲线平滑处理。本发明通过结合引力搜索、代价函数及RRT‑Connect中的贪婪思想，有效缩短路径长度、减少搜索时间及降低采样点数量，用于找到最短路径。
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公开(公告)号：CN117850249B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410263809.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对模糊系统的输入进行输入模糊化，设置模糊规则并进行模糊推理，引入模糊基向量对模糊输出进行变形；设计滑模面，计算控制输入，根据李雅普诺夫定理判稳得到模糊控制中的控制输入。本发明具采用的非线性系统辨识器为自适应模糊控制器，综合运用语言描述信息和输入‑输出对信息并且可以适应模型参数变化。
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公开(公告)号：CN117850249A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263809.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对模糊系统的输入进行输入模糊化，设置模糊规则并进行模糊推理，引入模糊基向量对模糊输出进行变形；设计滑模面，计算控制输入，根据李雅普诺夫定理判稳得到模糊控制中的控制输入。本发明具采用的非线性系统辨识器为自适应模糊控制器，综合运用语言描述信息和输入‑输出对信息并且可以适应模型参数变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117435853B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311766628.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种破土点位坐标计算方法，属于坐标计算技术领域，用于计算破土点位坐标，包括：把挖掘土方数分为穿透部分、切割部分、收斗部分的总和，计算切割停止的齿尖横坐标、纵坐标，然后计算使用挖掘土方数减去切割部分土方数和收斗部分土方数得到穿透部分土方数，最后计算破土点坐标。本发明省去了轨迹规划部分的运算，算法复杂度大幅降低，可使用低成本控制器实现；通过计算快速确定破土点，避免人工寻点。
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公开(公告)号：CN119266330A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411526036.3
申请日：2024-10-30
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法，主要涉及挖掘机自动控制技术领域，具体是指一种基于模糊流量参数的挖掘机液压伺服系统控制方法。本发明通过采集挖掘机多关节联动时，挖掘机动臂、斗杆、铲斗的阀门开度，通过阀控液压缸连续性方程和力平衡方程，精确计算挖掘机在多关节联动时三关节分配到的流量，即三关节的负载流量。根据阀门开度和负载流量，构建模糊控制规则表，计算模糊参数，总结模糊控制规则。根据模糊控制规则采用基于指数趋近率的滑模控制，计算系统控制率，修正系统控制器的控制量，提高系统的控制精度的同时无需安装流量传感器，降低了成本。
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公开(公告)号：CN117250971B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311533778.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种微小型AUV的控制方法，属于AUV控制技术领域，其步骤为：建立微小型AUV的六自由度解耦模型作为微小型AUV控制系统模型；对微小型AUV的控制系统模型的非线性动态逆线性化；基于非线性动态逆线性化设计一个 控制器；利用LMI方法求解 控制器。本发明采用非线性动态逆的方法将微小型AUV的非线性系统进行反馈线性化，使得AUV复杂的模型简单化，并采用 控制方法对微小型AUV进行运动控制，在一定程度上提高了抑制干扰能力和轨迹跟踪精度，具有良好的鲁棒性和控制稳定性。
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公开(公告)号：CN117435853A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311766628.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种破土点位坐标计算方法，属于坐标计算技术领域，用于计算破土点位坐标，包括：把挖掘土方数分为穿透部分、切割部分、收斗部分的总和，计算切割停止的齿尖横坐标、纵坐标，然后计算使用挖掘土方数减去切割部分土方数和收斗部分土方数得到穿透部分土方数，最后计算破土点坐标。本发明省去了轨迹规划部分的运算，算法复杂度大幅降低，可使用低成本控制器实现；通过计算快速确定破土点，避免人工寻点。
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公开(公告)号：CN117250971A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311533778.4
申请日：2023-11-17
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种微小型AUV的控制方法，属于AUV控制技术领域，其步骤为：建立微小型AUV的六自由度解耦模型作为微小型AUV控制系统模型；对微小型AUV的控制系统模型的非线性动态逆线性化；基于非线性动态逆线性化设计一个 控制器；利用LMI方法求解 控制器。本发明采用非线性动态逆的方法将微小型AUV的非线性系统进行反馈线性化，使得AUV复杂的模型简单化，并采用 控制方法对微小型AUV进行运动控制，在一定程度上提高了抑制干扰能力和轨迹跟踪精度，具有良好的鲁棒性和控制稳定性。
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