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公开(公告)号：CN117661600B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410140410.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机自动基坑边缘修砌方法，属于基础坑边缘的修砌技术领域，用于进行基坑边缘修砌，包括设置关键点，安装倾角传感器，设起始点齿尖坐标、修坡角度步长，保持铲斗角度不变，计算当前齿尖坐标以及下一时刻齿尖坐标和动臂角度闭环输入，根据坐标信息进行基坑边缘修砌。本发明满足挖掘机在基坑底部向下修砌边缘和挖掘机在坑顶向上修砌边缘两种不同情况，提高了作业质量和作业效率，改善了施工人员的劳动强度，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN117435853A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311766628.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种破土点位坐标计算方法，属于坐标计算技术领域，用于计算破土点位坐标，包括：把挖掘土方数分为穿透部分、切割部分、收斗部分的总和，计算切割停止的齿尖横坐标、纵坐标，然后计算使用挖掘土方数减去切割部分土方数和收斗部分土方数得到穿透部分土方数，最后计算破土点坐标。本发明省去了轨迹规划部分的运算，算法复杂度大幅降低，可使用低成本控制器实现；通过计算快速确定破土点，避免人工寻点。
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公开(公告)号：CN117661600A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410140410.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种挖掘机自动基坑边缘修砌方法，属于基础坑边缘的修砌技术领域，用于进行基坑边缘修砌，包括设置关键点，安装倾角传感器，设起始点齿尖坐标、修坡角度步长，保持铲斗角度不变，计算当前齿尖坐标以及下一时刻齿尖坐标和动臂角度闭环输入，根据坐标信息进行基坑边缘修砌。本发明满足挖掘机在基坑底部向下修砌边缘和挖掘机在坑顶向上修砌边缘两种不同情况，提高了作业质量和作业效率，改善了施工人员的劳动强度，提高了安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118170146B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410566376.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开基于扩展人工势场的挖掘机行驶控制方法，属于非电变量的控制或调节系统技术领域，用于控制挖掘机行驶，包括在挖掘机上设置关键点、坐标系和传感器，计算各关键点的X坐标，进行挖掘机行驶区域划分，当最靠近障碍面的关键点进入缓冲区后，计算扩展人工势场法限制指令，控制挖掘机不行驶至禁止区。本发明扩展人工势场法使得末端执行器控制系统能够更精确地对动态和静态障碍物做出反应。设计了安全区、缓冲区和禁止区，使得排斥速度能够平滑地融入工作装置的运动中，避免产生过大的减速度，确保工作装置的平稳运作。
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公开(公告)号：CN118170146A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410566376.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开基于扩展人工势场的挖掘机行驶控制方法，属于非电变量的控制或调节系统技术领域，用于控制挖掘机行驶，包括在挖掘机上设置关键点、坐标系和传感器，计算各关键点的X坐标，进行挖掘机行驶区域划分，当最靠近障碍面的关键点进入缓冲区后，计算扩展人工势场法限制指令，控制挖掘机不行驶至禁止区。本发明扩展人工势场法使得末端执行器控制系统能够更精确地对动态和静态障碍物做出反应。设计了安全区、缓冲区和禁止区，使得排斥速度能够平滑地融入工作装置的运动中，避免产生过大的减速度，确保工作装置的平稳运作。
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公开(公告)号：CN117850249B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410263809.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对模糊系统的输入进行输入模糊化，设置模糊规则并进行模糊推理，引入模糊基向量对模糊输出进行变形；设计滑模面，计算控制输入，根据李雅普诺夫定理判稳得到模糊控制中的控制输入。本发明具采用的非线性系统辨识器为自适应模糊控制器，综合运用语言描述信息和输入‑输出对信息并且可以适应模型参数变化。
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公开(公告)号：CN117850249A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263809.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种AUV自适应模糊控制方法，属于模糊控制技术领域，用于对AUV进行模糊控制，包括定义北东地坐标系作为固定坐标系，机体坐标系为动坐标系，对Fossen动力学方程进行整理变形，得到控制输入和六个自由度；采用隶属函数分别对模糊系统的输入进行输入模糊化，设置模糊规则并进行模糊推理，引入模糊基向量对模糊输出进行变形；设计滑模面，计算控制输入，根据李雅普诺夫定理判稳得到模糊控制中的控制输入。本发明具采用的非线性系统辨识器为自适应模糊控制器，综合运用语言描述信息和输入‑输出对信息并且可以适应模型参数变化。
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公开(公告)号：CN117435853B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311766628.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开一种破土点位坐标计算方法，属于坐标计算技术领域，用于计算破土点位坐标，包括：把挖掘土方数分为穿透部分、切割部分、收斗部分的总和，计算切割停止的齿尖横坐标、纵坐标，然后计算使用挖掘土方数减去切割部分土方数和收斗部分土方数得到穿透部分土方数，最后计算破土点坐标。本发明省去了轨迹规划部分的运算，算法复杂度大幅降低，可使用低成本控制器实现；通过计算快速确定破土点，避免人工寻点。
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