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公开(公告)号：CN117608200A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202410089100.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种海洋航行器路径规划方法，涉及路径规划领域。该方法包括以下步骤：S1、获取海洋航行器作业区域的水下地形数据；S2、构建海洋航行器路径的代价函数；S3、对XY平面进行二维路径规划；S4、根据二维路径规划线路上的高程信息规划z轴路径；S5、对规划的路径进行B样条插值，平滑路径，完成海洋航行器三维路径规划。本发明通过降维处理和改进的指数分布优化算法，平衡了寻优算法的勘探与开发能力，平衡了全局搜索与收敛能力，能够在不舍弃水下高度信息的前提下，实现快速、稳定且平滑地完成复杂海洋环境下的三维路径规划，拥有更快的寻优速度，更高的安全性、稳定性，更高的效率。
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公开(公告)号：CN119037676A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411165201.7
申请日：2024-08-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: B63C11/52 , G01C13/00 , B63B22/00 , B63H5/08 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开一种海洋立体联合观测系统及轨迹跟踪方法，属于海洋观测领域。该观测系统包括水面移动装置和水下机器人，水面移动装置通过线缆和水下机器人连接。该轨迹跟踪方法通过水面移动装置接收GPS信号和岸站控制指令，按照预先设定的参考轨迹进行轨迹跟踪，再将位置信息和控制指令通过线缆实时传给水下机器人，使得水下机器人对水面移动装置进行追踪，达到对海洋立体联合观测系统的轨迹跟踪控制。本发明提供的观测系统可实现海洋的水上水下同步实时立体观测。本发明提供的轨迹跟踪方法，既可以针对水上水下联合观测系统的模型进行预测和约束处理，又可以在参考轨迹大范围变化时保证跟踪的精确性和实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116690437A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310581460.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种喷砂装置，具体涉及一种能够全方位无死角的对大型工件的底部进行喷砂作业的行走喷砂装置。一种行走喷砂装置，包括地轨、移动架、伸缩臂和喷砂机械臂；所述移动架连接在地轨上，能够使移动架在第一方向上移动；所述伸缩臂固定在移动架上，喷砂机械臂固定在伸缩臂上，能够使喷砂机械臂在第二方向上移动；所述喷砂机械臂上铰接有喷嘴，喷砂机械臂能够使喷嘴在第三方向上移动。所述地轨上设有位移传感器，地轨包括导轨支撑轮和轨道组，导轨支撑轮固定在轨道组底部；所述轨道组包括第一导轨和第二导轨；第二导轨固定在第一导轨顶部；所述第一导轨设有第一滑槽和第二滑槽，第一滑槽位于内侧，第二滑槽位于外侧，所述第一滑槽上设有齿条。
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公开(公告)号：CN117608200B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410089100.X
申请日：2024-01-23
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种海洋航行器路径规划方法，涉及路径规划领域。该方法包括以下步骤：S1、获取海洋航行器作业区域的水下地形数据；S2、构建海洋航行器路径的代价函数；S3、对XY平面进行二维路径规划；S4、根据二维路径规划线路上的高程信息规划z轴路径；S5、对规划的路径进行B样条插值，平滑路径，完成海洋航行器三维路径规划。本发明通过降维处理和改进的指数分布优化算法，平衡了寻优算法的勘探与开发能力，平衡了全局搜索与收敛能力，能够在不舍弃水下高度信息的前提下，实现快速、稳定且平滑地完成复杂海洋环境下的三维路径规划，拥有更快的寻优速度，更高的安全性、稳定性，更高的效率。
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公开(公告)号：CN116810777A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310586218.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及测量距离、水准或者方位和导航技术领域，具体涉及一种自动喷砂系统的导航定位方法，用于在复杂的喷砂车间对喷砂设备的控制导航。采用龙门桁架天车和移动机器人；所述龙门桁架天车上设有第一喷砂机械臂，第一喷砂机械臂上设有喷嘴，所述移动机器人包括地轨、移动架、伸缩臂和喷砂机械臂；移动架连接在地轨上，能够使移动架在第一方向上移动；所述伸缩臂固定在移动架上，喷砂机械臂固定在伸缩臂上，使喷砂机械臂在第二方向上移动；喷砂机械臂上铰接有喷嘴，喷砂机械臂能够使喷嘴在第三方向上移动；所述龙门桁架天车上设有位移传感器和行程限位开关，所述地轨上设有行程限位开关，移动架上设有旋转编码器，伸缩臂上连接有位移传感器。
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公开(公告)号：CN118689235A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411194433.5
申请日：2024-08-29
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人抗扰控制方法，涉及水下机器人运动控制技术领域。本发明的水下机器人抗扰控制方法，引入佳点集与ε‑贪婪算法改进星雀优化算法，并运用该算法改进自抗扰控制器，实现控制器参数自动整定；综合考虑稳态误差、超调量、能耗等控制器性能指标，合理分配权重，设置求解函数，迭代优化算法，得到使控制效果达到所需的最优情况对应的控制器参数；相较于将传统的自抗扰控制器用于水下机器人深度控制策略，解决了自抗扰控制器参数调节困难的问题，提高了参数选取的科学性与可靠性，提升了水下机器人在定深作业过程中的控制精度与抗扰能力。
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公开(公告)号：CN117644944A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410107474.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: B63B35/00 , B63C11/34 , B63C11/49 , B64U10/14 , B64U101/26
Abstract: 本发明公开一种跨域协同海上风电运维无人系统及方法，属于海上风电运维领域。该系统包括无人艇、水下运维机器人和无人机，无人艇包括无人艇本体，在无人艇本体的底部设置有全回转推进器，在无人艇本体的头部设置有用于无人机起降的停机坪，无人机停放在停机坪上；所述无人艇本体的尾部两侧分别设置有第一船舷体和第二船舷体，在第一船舷体和第二船舷体之间设置有支撑横梁，在支撑横梁上设置有用于夹紧和释放水下运维机器人的收放装置；所述水下运维机器人通过脐带缆与无人艇本体连接，在无人艇本体的中部设置有用于控制脐带缆收放的绞车。本发明可实现海上风电运维的水面可达性、水下可达性和空中可达性，提高运维效率、提升海上风电场的安全性。
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